西门子6ES7212-1HE40-0XB0型号介绍
是一种脉冲控制的执行元件，可将输入脉冲转换为机械角位移。每给步进电机输入一个脉冲，其转轴就转过一个角度，称为步距角。
| 脉冲数量——位移量 脉冲频率——电机转速 脉冲顺序——方向 优点：结构简单，价格便宜，工作可靠。 缺点：容易失步（尤其在高速、大负载时），影响定位精度，在低速时容易产生振动（但恒流斩波驱动、细分驱动等新技术的综合应用，明显提高了定位精度，降低了低速振动。）。 应用：要求一般的开环伺服驱动系统，如经济型的进给驱动。 步进电机工作原理 按电磁吸引原理工作（以反应式步进电机为例）。
反应式步进电机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。两个相对的磁极组成一相。
步进电机的工作方式（通电顺序）可分为三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 1）三相单三拍工作方式 |
三相绕组联接方式：y型
三相绕组中的通电顺序为
也可以为
三相单三拍的特点：
（1）每来一个电脉冲，转子转过30°。
（2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序。
（3）每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易产生失步，只有一相绕组产生力矩吸引转子，在平衡位置易产生振荡。
2）三相六拍工作方式
通电顺序为
a→ab→b→bc→c→ca→a…（逆时针）
a→ac→c→bc→b→ba→a…（顺时针）
每步转过15°，步距角是三相三拍工作方式的一半。
三相六拍的特点：电机运转中始终有一相定子绕组通电，运转比较平稳。
3）双三拍工作方式
定子绕组通电顺序为
ab→bc→ca→ab…（转子逆时针旋转）
ac→cb→ba→…（转子顺时针旋转）
有两对磁极同时对转子的两对齿进行吸引，每步仍旋转30°。
双三拍的特点：始终有一相定子绕组通电，工作比较平稳；避免了单三拍通电方式的缺点。
实际上步进电机转子齿数很多，齿数与步距角关系？
例如：转子40个齿，定子仍是 3对磁极，三相六拍。问步距角是多少？
组成：由磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片三部分组成。结构上做的细长一些，主要是为了减小转动惯量，从而满足快速响应的要求。
工作原理：直流接在两电刷间，电流通入电枢线圈，切割磁力线，产生电磁转矩。
电流方向为：n极下的有效边中的电流总是一个方向，而s极上的有效边中的电流总是另一个方向。这样使两个边上受到的电磁力的方向一致，电枢因而转动。因此，当线圈的有效边从 n极下转到s极下时，其中电流的方向必须同时改变，以使电磁力的方向不变。这必须通过换向器得以实现。
电磁转矩
感应电势与转速关系
电枢回路电压平衡方程式
他励式直流伺服电机的转速公式
直流电机转速与转矩的关系n=f(t)称机械特性(静态特性)。电机转速与理想转速的差δn，反映了电机机械特性硬度，δn越小(转矩对转速变化的影响程度越小)，机械特性越硬。
直流电机的基本调速方式有三种：调节电阻ra、调节电枢电压ua和调节磁通φ的值。电枢电阻调速很少采用，其缺点：不经济，要得到低速，r很大，则消耗大量电能；低速，特性很软，运转稳定性很差；调节平滑性差，操作费力。
调节电枢电压（调压调速）时，直流电机机械特性为一组平行线，只改变电机的理想转速n0，保持了原有较硬的机械特性，所以调压调速主要用于伺服进给驱动系统电机的调速。如果δn值较大，不可能实现宽范围的调速。永磁式直流伺服电机的δn值较小，因此，进给系统常采用永磁式直流电机。
调节磁通（调磁调速）不但改变了电机的理想转速，而且使直流电机机械特性变软，所以调磁调速主要用于机床主轴电机调速。
