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为什么会定位不准？针对此类疑问，本文总结出步进电机定位不准的原因并提出相应的解决方案。
一、改变方向时丢脉冲导致定位不准
改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多；
解决方案：一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。
二、初始速度太高，加速度太大，引起有时丢步
解决方案：由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲。
三、环境干扰导致控制器或驱动器的误动作导致定位不准
解决方案：适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。
系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能
力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身抗干扰能力，常见措施：
①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。
②用滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。
③设备之间好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号好用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载（如电磁、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20khz以上。
是广泛应用于工业自动化领域的控制器，它的功能越来越强，性能越来越**。为了配合的控制，许多plc都内置了脉冲输出功能，并设置了相应的控制指令，可以很好地对步进电机进行控制，图1是松下fp0-c16t晶体管输出型plc的输出电路结构。
图1 plc输出
fp0-c16t型plc有两个脉冲输出端y0和y1端，随着控制方式的不同，有三种脉冲输出形式。
·这两个脉冲输出端可以用来作为两个不带加减速的单相脉冲输出端，主要使用pls和spd1指令进行控制，颠率范围为0hz_10khz，可以连续输出，也可以脉冲中形式输出，可以同时单独输出。
·可以作为两相可变占空比的连续脉冲输出端，主要使用pwm指令控制，占空比设置范围为0%_。频率设置范围0.1hz_999.9hz。
·可以作为带梯形加减速的两相脉冲输出，主要使用puls和spd1指令控制，频率变化范围0hz_10khz，加减速率10hz/10ms_10khz/10ms，可以连续输出，也可以脉冲串形式输出，这里又分为两种控制方式，一种是脉冲+方向控制(y0、y1输出脉冲，y2、y3输出方向)，一种是正反向脉冲输出(y0输出cw脉冲，y1输出ccw脉冲)。如果使用y0、y2分别进行脉冲、方向控制，控制系统如图2所示。如果使用y0作为脉冲输出，可以通过如图3所示的方法实现两相脉冲输出。
图2 脉冲、方向输出图
图3 双脉冲输出图
常用的升降频控制方法有2种：直线升降频和指数曲线升降频。指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。
步进电机驱动器驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时，可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fb>;fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。
目前较为**的不仅具有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，而且还提供了丰富的功能指令。siemens s7-200系列plc的plus指令在q0.0和q0.1输出pto或pwm高速脉冲，*大输出频率为20khz。脉冲串（pto）提供方波输出（50%占空比），用户控制周期和脉冲数。脉冲宽度可调制（pwm）能提供连续、变占空比输出，用户控制周期和脉冲宽度。
工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台欲从a点移至c点，已知ac=200mm，把ac划分为ab与bc两段，ab=196mm，bc=4mm，ab段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动，bc段为精定位行程，采用0.01mm/步的脉冲当量，以b点的低频恒速运动完成**定位。在粗定位结束进入精定位的同时，plc自动实现变速机构的更换。
同样在fb频率下突然停止时，由于惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进电机加减速要保证在不失步和过冲前提下，用*快的速度（或*短的时间）移动到指定位置。
1、并行分支结构
并行分支结构是指同时处理多个程序流程。图中当s20步被激活成为活动步后，若转换条件x0成立就同时执行左、中、右三支程序。
s50为汇合状态，由s22、s32、s42三个状态共同驱动，当这三个状态都成为活动步且转换条件x4成立时，汇合转换成s50步。
2、并行性分支、汇合的编程
编程原则是先集中处理分支转移情况，然后依顺序进行各分支程序处理，*后集中处理汇合状态，见图所示，根据步近梯形图可以写出指令表程序。
图 并行分支结构状态转移图及其编程
3、并行性分支结构编程的注意事项
（1）并行分支结构的汇合*多能实现8个分支的汇合。
（2）在并行分支、汇合处不允许有下图（a）的转移条件，而必须将其转化为下图（b）后，再进行编程。
图 并行分支转化