西门子模块6ES7315-2FJ14-0AB0性能参数

分布式控制器

智能的分散化有助于极大地提高工厂设备的灵活性，从而成为一个决定性竞争因素。通过扩大联网，可将现场级的独立智能单元集成到系统范围的通信系统中。SIMATIC ET 200 I/O 系统可用集成智能控制器进行扩展。这样就产生了分布式控制器。

SIMATIC Drive Controller 视频

SIMATIC Drive Controller 分为两个性能等级，两种故障安全型 T-CPU（CPU 1504D TF 和 CPU 1507D TF）满足极为苛刻的运动控制需求。

故障安全型 CPU 可在同一个控制器上处理标准程序和安全程序。

作为 T-CPU，它们还具有大量运动控制功能，例如：

速度和定位轴
同步操作功能

/不同步位置进行同步
实际值耦合
以下轴的主值偏移
凸轮传动
跨 PLC 的同步操作

凸轮
从应用程序循环运动向量（MotionIn 接口）
运动

带有多 4 个插补轴（如笛卡尔门架、Delta 拣选机、滚轴拣选机、关节臂、圆柱坐标机械手、三脚架拣选机和 SCARA）
用户定义运动

外部编码器、输出凸轮和测量输入

所有性能等级都提供有大量集成接口和工艺 I/O，可用来高效实现紧凑型和模块化自动化解决方案，具有基于 SINAMICS S120 变频器系统的运动控制。

由于系统响应时间短，SIMATIC Drive Controller 是需要大量轴配置限制和用于实现较高机器时钟频率的极短循环时间以及通过确定和可重复的机器特性实现优异产品质量的所有场合的理想解决方案。

SIMATIC 驱动控制器可在 TIA Portal V16 或更高版本中，使用 SIMATIC STEP 7 Professional 工程组态软件和 SINAMICS Startdrive 进行组态。
SIMATIC 驱动控制器可通过模块化 SINAMICS S120 变频器系统中的组件以及 SIMATIC 自动化组件（如 HMI 和 I/O 系统）进行扩展。
经由 PROFINET，可方便地集成附加变频器系统（例如 SINAMICS S210 或 SINAMICS G）。

应用

SIMATIC 驱动控制器将要求苛刻的机器方案所需的功能组合在一起：通过功能多样的 SINAMICS S120 变频器系统实现故障安全 T-CPU 的运动控制功能；所有功能在一个紧凑型控制器中提供。

SIMATIC 驱动控制器适合采用 SINAMICS S120 变频器系统的应用，原因是

需要一种高动态的灵活多轴传动系统：

广泛的性能
全面的电机系列
多种控制方式（伺服、矢量、V/f）
扩展工艺功能（VIBX 减振等）

需要受控的进给/反馈：

防止有害的线路谐波失真
达到较高的交流电源变化抗扰性
用于实现制动时的再生回馈

典型应用领域包括：

多轴机器（如印刷和造纸机械）
具有较短机器周期的高性能应用（如包装机械和搬运应用）
给控制和驱动系统留出很小空间的紧凑型机器（如机器床身中的控制柜）
分布式控制和驱动方案
多个 SIMATIC 驱动控制器相互同步或通过跨 PLC 同步与其它 SIMATIC S7-1500 控制器同步的模块化机器
需要采用故障安全 PLC 来提供机器和操作员保护的应用
对运动控制和 PLC 性能具有中等到较高要求的苛刻自动化解决方案，这些解决方案需要适当数量的接口和工艺 I/O

设计

配置含有 SIMATIC 驱动控制器的多轴转动系统

一个多轴传动系统包括：

一个 SIMATIC 驱动控制器，用于多轴传动系统的闭环控制和开环控制
一个 SINAMICS S120 整流柜（馈电装置）
一个或多个 SINAMICS S120 逆变柜（用于连接电机的功率单元）
其它驱动组件，如

编码器模块、终端模块、
电源、
滤波器、
电抗器等

SIMATIC 驱动控制器与 SINAMICS S120 变频器组件之间的连接是通过 DRIVE-CLiQ 完成的。

紧凑书本型（左）和书本型（右）设计形式的传动系统

模块型 SINAMICS S120 PM240-2 功率单元可通过控制单元适配器（CUA31 和 CUA32）连接到 SIMATIC 驱动控制器。

SIMATIC 驱动控制器的驱动配置限制范围可通过额外的 SINAMICS S120 控制单元 CU320-2/CU310-2 或通过其它驱动系统（如 SINAMICS S210）来扩展。为此，驱动系统必须支持所需的 PROFIdrive 报文（例如，报文 1、2、3、4、5、6、102、103、105、106）

也可以连接附加自动化组件，如：

HMI 系统
I/O 系统（ET 200SP、ET 200MP 等）
编码器系统
步进电机/模拟驱动器

接口

为了高效实现紧凑型和模块化的自动化解决方案，CPU 具有大量集成接口和工艺 I/O。

三菱pIc的传送指令MOV,和比较指令CMP程序设计中常用的指令。学会掌握这两个指令将会使程序设计更简单，设计出的程序更显智能化。
MOV指令：MOV指令是功能指令中的基础指令，是常用的指令。MOV传送指令简单说就是把一个值赋予另一个值。我们把被传送值叫源址S。那么S里有哪些操作数（被传送值）呢？它包括KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z，K，H。
被传送值传送到的地址为D。那么D有那些数值呢？KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z。
举例说明它的用法。
1:MOV K5 D0。意思就是说把常数K5写入D0。使D0＝K5。上面说的常数K，H在程序执行中自动转化为二进制写入D0。
2:MoV k5 k1y0]就是把5这个数转化为2进制、即是0101。以二进制的数值控制组合位原件Y0到Y3的状态。 0为低电位、1为高电位体现在1组（k1）也就是4个输出口上、由y0开始也就是y3 y2 y1 y0 ，对应0101则y0和y2输出。y1和y3停止。
3: MOV K1X0 K1Y0。就是相当于输入口的状态控制输出口的状态。如输入口X接通（ON），则相应输出口Y有输出（ON），反之亦然。
4:MOV D2 K2Y10。和例2类似，执行功能是D2所存的二进制数的位值控制Y10～Y17的状态。如（D2）=K10，则二进制数为00001010，对应Y1，Y3输出，其余停止。diangon.com版权所有。
CMP比较指令。CMP指令和MOV指令一样，是功能指令常用指令之一。它是对两个数据进行比较判别，并根据判别结果进行处理。在实际应用中，常常只需要其中一个判别结果。这时，程序中需要编写需要的程序段。终址位元件D也可直接和母线相连。比较指令的表现形式：

那么S1，S2代表哪些数值呢？它们代表的数值相同，分别为KnX，KnY，KnS，KnM，C，T，D，V，Z，K，H。
D又代表哪些数值呢？它代表值有三个，M，S，Y。
我们两个数比较有三种结果，>，<，＝下面举例说明。

当常开触点X010闭合，则比较指令执行。它分三种情况：1，当S1>S2时M0执行。2，当S1＝S2则M1闭合。3，当S1说两个功能指令，MOV，COP。三菱的功能指令一百多条，常用的不多，大致分为两大类：一类是基础性的指令；一类是应用指令。基础性指令指步进指令、程序流程指令、传送指令和比较指令、位移指令、数值运算指令和部分数据处理指令。这类指令是编程中常用的指令，在一般控制程序中都用得上，对这类功能指令一定要熟练掌握。在以后的篇章里介绍这两个指令在生产工艺中的应用