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所谓液压爬行就是液压缸在低速下运动时产生时断时速的运动现象。爬行现象的实质是当一物体在滑动面上做低速相对运动时，在一定条件下产生的停止与滑动相交替的现象，是一种不连续的振动。爬行现象容易产生在滑动面润滑不良、传动系统刚性低的低速运动系统中。

随着比例控制技术和伺服控制技术在液压传动和控制系统中的应用愈来愈广，随动运动和微量运动以及高精度位置控制等运动越来越多地由液压缸来完成。当液压缸在低速运动或微量运动时，常会产生爬行影响了控制结果的准确性。

（1）爬行机理分析

当物体在滑动面上移动时，摩擦力F取决于正压力P和摩擦系数μ，即：F=μP。

摩擦系数的数值决定于摩擦面表面粗糙度、摩擦面材料性质、摩擦面间的润滑条件、相对运动速度及摩擦面运动前的停止时间t等。

图2-17表示当两相对滑动面为金属并有液体润滑时，摩擦系数μ随着速度(dx/dt)的变化规律。图上从1到2，对应从μ1到μ2的情况。从2后随速度增加摩擦系数下降，下降至最低点3为止，这就是所谓摩擦力降落特征，也就是运动物体产生振动的主要原因。μ随速度增加而下降的原因，主要是由于润滑条件的变化。物体静止时，两润滑面间的润滑油被挤出，呈干摩擦或近于干摩擦，当运动后润滑剂不断增加，两润滑面间由干摩擦转化为半干摩擦，直至速度增加到点3，完全转化为湿摩擦，这时两金属面间建立了一层油膜，被油分子隔开。当速度继续增大，自3到4摩擦系数μ随速度增加而加大，这时摩擦力有正阻尼性质，能阻止物体产生高速振动。

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