西门子模块6ES315-6FF04-0AB0型号介绍
前几天，在论坛上看到一个关于回原点求助的帖子，通过讨论，发现他对回原点的原理与方法不是很理解，所以没有真正的编好这段程序。下在我就以三菱FX3U为例来详细说明一下。
回原点的原因是PLC电源OFF后，当前值寄存器中的数值就会清零，所以要将设备的实际位置与PLC中的记录相一致。下面是相应的指令
手册上下面的这段话与图形的理解非常重要
以下是注意的要点
到这里，通过手册上的相关说明，应该对原点回归有个清晰的理解了。还要提醒大家的是，选检测原点的开关时，要选常开触点的，否则FX3U的要修改相关内部信号，但之前型号的PLC就无法使用了。
后想说明的一点，所谓设备的回原点，就是当设备到达你设定为原点的位置后，给伺服放大器一个清零的信号，让伺服放大器也把这个位置定为零点，这个过程完全可以手动实现或通过各种方式实现的。所以在明白了原理后，完全可以自己灵活应用的
概述
Overview
IPC 机架系列
Rack PC 能够提供灵活、高可用性的工业 PC 系统，用于需要 19" 规格、功能强体积小的应用。
四种型号即可满足不同的应用要求：
SIMATIC IPC347 – 高性价比
SIMATIC IPC547 – 性能*，价格颇具吸引力
SIMATIC IPC647– 结构极为紧凑，具有*的工业功能
SIMATIC IPC847 – 具有*的可扩展性和工业功能
IPC 系列 547、647 和 847 的共享工业功能
• 使用 Intel Core 处理器，可针对工业环境中的复杂自动化任务和计算量很大的 PC 任务实现高系统性能
• 设计用于 24 小时连续运行
• 具有监视和诊断功能（如针对温度、风扇、）
• RAID1 配置（镜像磁盘），可以选用“热插拔"硬盘托架
• 硬盘更大容量高达 1 TB，可用于存储大批量数据
• 固态硬盘 (SSD)，使用 MLC 技术，可选
• 冗余交流电源，可选
• 尺寸小型紧凑，可以安装在深度仅 500mm 的控制箱中
• 由于使用了过压通风设计将风扇安装在前部以及防尘滤网，实现了防尘保护
• 可锁闭式前面板或前开门
• 由于使用现成的伸缩式导管进行安装，实现了维护友好型设备设计
• 标准实现为工业工作站或服务器
• 预安装、激活了操作系统，可以实现快速启用
• 由于配有重建 DVD，可以实现将硬盘快速恢复到交付时的状态
• 组件具有高灵活性和可可扩展性
• 带有 PCI 和 PCI Experess 扩展槽
• 独立的工业化产品设计
SIMATIC IPC347D – 高性能，价格优
• Intel Core i 第三代处理器
• 可锁闭式前面板或前开门
• 由于使用现成的伸缩式导管进行安装，实现了维护友好型设备设计
• 由于使用了过压通风设计将风扇安装在前部以及防尘滤网，实现了防尘保护
• 带有 PCI 和 PCI Experess 扩展槽
• 可从库存及时提供 4 种配置
SIMATIC IPC547E – 性能*，价格颇具吸引力
• Intel Core i 第四代处理器
• 大配置且不断电（扼流）情况下，即使环境温度更高可达 40 °C，处理器也可保持高性能。
• 可选 RAID5 配置（带有奇偶校验的数据条带化），布置在“热插拔"硬盘托架中
• 带有附加热备硬盘的 RAID1 和 RAID5 配置，可选
• 由于使用受控风扇，噪音较低
• 前面有状态和报警 LED 指示灯，可指示关键系统状态
• 可用性至少为 1.5 年
• 保证至少 3 年内可获得备件
SIMATIC IPC647D – 结构极为紧凑，具有*的工业功能
• 因具有 4 个空闲 PCI/PCI Express 插槽而结构非常紧凑，可安装通讯用长扩展板卡和接口，如集成式 PROFIBUS/MPI 或 PROFINET 接口
• 具有高温工作稳定性，即使环境温度更高可达 50 °C，处理器也可保持高性能
• 由于使用了特殊的硬盘固定器，实现了高抗震动/撞击能力
• Intel Core i 第四代处理器
• ECC 内存，可选
• 实现了维护友好型设计，如可从前面更换风扇/过滤网，无需使用工具，打开机箱只需松开一个螺丝。
• 采用前部 LED 概念，实现有效的自诊断，例如，监视 RAID1 组态器中的硬盘、风扇或以太网状态显示屏、Profinet 和 Profibus。
• 集成 PROFIBUS DP/MPI 或 PROFINET 接口（选件）
• 具有较高部件/设计连续性
• 主板由西门子开发制造
• 使用寿命达 6 年
• 保证至少 5 年内可获得备件
SIMATIC IPC847D – 具有*的可扩展性和工业功能
• 由于具备 11 个用于安装长扩展卡的空闲 PCI/PCI Express 插槽和用于通信的集成接口（例如，集成的 PROFIBUS/MPI 或 PROFINET 接口），可实现更大的可扩展性。
• 具有高温工作稳定性，即使环境温度更高可达 50 °C，处理器也可保持更高性能
• 由于使用了特殊的硬盘固定器，实现了高抗震动/撞击能力
• Intel Core i 第四代处理器
• 可选 RAID5 配置（带有奇偶校验的数据条带化），布置在“热插拔"硬盘托架中
• 带有附加热备硬盘的 RAID1 和 RAID5 配置，可选
• ECC 内存，可选
• 实现了维护友好型设计，如可从前面更换风扇/过滤网，无需使用工具，打开机箱只需松开一个螺丝。
• 采用前部 LED 概念，实现有效的自诊断，例如，监视 RAID1 组态器中的硬盘、风扇或以太网状态显示屏、Profinet 和 Profibus。
• 集成 PROFIBUS DP/MPI 或 PROFINET 接口（选件）
• 具有较高部件/设计连续性
• 主板由西门子开发制造
• 使用寿命达 6 年
• 保证至少 5 年内可获得备件
初始化通讯节点
在硬件组态画面中，点击 "PLC =>Ethernet => Edit Ethernet nodes"，在打开的画面中网络可被浏览，通过此画面配置310PN的设备名称及IP地址。
图 10.
五、使用STARTER / SCOUT调试
在 SIMATIC Manager 中鼠标右键点击SINAMICS_CU310_PN ，选择“open object"，可通过STARTER/SCOUT调试工具将CU310_PN 项目打开。
图 10.
可通过使用"Automatic configuration"对驱动装置在线进行自动配置。配置结束后通过"Copy RAM to ROM"将参数存贮至CF卡中。
本例中：
? 驱动装置选择报文“telegram 1 "。
? CU单元选择报文“telegram 390。
图 11.
CU参数化:
鼠标右键点击"CU_S_126" ，选择"Expert => Expert list"打开专家参数列表，可改变下列参数：
? P728.8 = output: DI/DO 8 可用于数字量输出 (如果p922=390，自动设置
p738=2091.0)。
? P922: PROFIBUS PZD SIEMENS telegram 390 (390)。
? p2104 BI: 2. Acknowledge faults SERVO_02 : r2090.7。
六、通过PN总线对电机起、停及速度控制