6ES7223-1BM22-0XA8产品信息
我使用的s7-200，cpu226，plc柜内有24v电源，后来需要在室外加个24v电源，和电接点压力开关和24v的电磁阀，用24v来给电磁阀供电和电接点压力开关提供信号，这电磁阀的开断和电接点压力开关都要采集到plc进行控制，请问，这两个电源需要并联吗? 电接点压力开关直接用室外的电源的负接它的公共端，另外一点直接接plc的输入点，这样行吗？
另外，电接点压力开关，只是个开关吧，不用接24v的电源吧？
答：接法是可以的。
在PLC系统中电源的应用是有讲究的：
1、一般PLC系统的模板供电与外部控制电源可以分别为独立的两个电源，这样一个电源故障不会影响另一个电源。这种供电形式多用于外部控制采用中间继电器，例如对于PLC是干接点。
2、在PLC系统中可以采用集中的DC24V电源供电，即采用多个电源、负端短接为公共端。这种接法是为了等电位。
１、我使用的s7-200，cpu226，plc柜内有24v电源，后来需要在室外加个24v电源，和电接点压力开关和24v的电磁阀，用24v来给电磁阀供电和电接点压力开关提供信号，这电磁阀的开断和电接点压力开关都要采集到plc进行控制，请问，这两个电源需要并联吗?
电磁是输出负载，它经过PLC的输出来控制电磁阀。电源是经过PLC的输出开关与电磁阀串联，而电接点压力表是与电源串联再与PLC的输入点串联。所以这两个电源可以用同一个电源也可以一个用室内电源一个用室外电源。
２、电接点压力开关直接用室外的电源的负接它的公共端，另外一点直接接plc的输入点，这样行吗？
电接点压力开关用室外电源，并且它的负接PLC的公共端，另个一点直接接PLC的输入点，这样是可以的，但要注意的是电源的负接PLC的公共端，电源的正接电接点压力开关的一端，另一端接PLC的输入点。假如PLC的输入已用室内电源，因为PLC是分组式的，只能用另一组输入，不能混用。
３、另外，电接点压力开关，只是个开关吧，不用接24v的电源吧？
电接点开关用在PLC的输入，必须与电源串联再接入输入点才能形成回路。不然PLC的输入是不会有信号的。
在工业生产中，人们常常面临着数据采集与管理。作为工厂自动化的三大支柱可编程控制器PLC（Programmable Logic Controller），由于其安全可靠，广泛的用于数据采集与控制。生产过程中，要监视PLC内部的数据与运行状况，选用市场上的人机界面或组态软件，虽然功能丰富，但大都价格昂贵，在一些中小规模的生产场合，人们希望能自己用语言开发一个简易实用的通信程序。使用Visual Basic 6.0，开发串行通信程序时，有两种方法，一种是用bbbbbbs API函数，另一种是用VB支持的通信控件 MSCOMM。以下介绍使用通信控件方式实现通讯
1.硬件
采用SC-09编程电缆，连接PC串口与PLC编程口实现通讯。
2．PLC编程口的通信协议简介
通信格式：
波特率9600，偶校验，8位数据位，一位停止位。 具体请参考有关资料，以下举例说明其通讯格式
1）、DEVICE READ（读出软设备状态值）
计算机向PLC发送：
3．具体程序说明
MSComm控件简介用来提供简单的串行端口通信功能，也可以用来创建功能完备、事件驱动的通信工具。Mscomm控件提供了一系列标准通信命令的使用界面。使用它可以建立与串行端口的连接，通过串行端口再连接到其它设备（如调制解调器、PLC），发出命令，交换数据，以及监视和响应串行连接中发生的事件和错误。
（3） 主回路电路图
(4)步进状态图
（5）编写程序：
如果S7-400的硬件有故障了，怎么通过缓存区查看故障信息？
答：首先在SIMATIC管理器中选择要检查的站（如SIMATIC414（1）），选定菜单“PLC/Diagnostic/Setting/MOdule Inbbbbation"（PLC/诊断/设定/模块信息），打开模块信息窗口，选择模块信息窗口中的“Diagnostic Buffer（诊断缓冲区）选项，它给出了CPU中发生的事件列表，选定”事件“（Events）窗口中某一行的某一事件，下面灰色的”Detail on Event“（事件的详细资料）窗口则显示了选定事件的详细描述；
使用诊断缓冲区可以对系统的错误进行分析，查找停机的原因，并对出现的诊断时间进行分类；
诊断事件包括模块故障、过程写错误、CPU中的系统错误、CPU运行模式的切换、用户程序的错误和用户用系统功能SFC52定义的诊断事件；在”Detail on Event“（事件的详细资料）窗口中的编号为1的事件（位于上面的事件是近发生的事件）；如果显示因编程错误造成CPU进入STOP模式，选择该事件，单击”Open Block“（打开快）按钮，将在程序编辑器中打开与错误有关的块，并直接定位到发生错误的指令处；
No. Time of day Date Event
1 11;42:21:526am 06/11/04 DB not Loaded
上述说明由于数据块没有下载造成CPU停机，单击“打开快”按钮，可以跳动发生错误的程序块，并定位发生错误的指令，如果确定程序中没有此块，然后下载相应的快，故障排除；
另外还有一种方法，在Diagnostic Buffer（诊断缓冲区）选项中，点击“Save As“（另存为），把所以事件保存到你指定的电脑硬盘中，然后可以打开所以事件的说明进行分析，举例如下：
事件 1 / 10: 事件 ID 16# 2942
I/O 访问错误，读取
P 区域，字访问， 访问地址： 232
所需的 OB：I/O 访问错误 OB (OB122)
优先级：12
外部错误, 进入的事件
01:57:13.289 1994-08-25
上述事件说明CPU在读写模拟量模块地址PIW232或PQW232时发生I/O同步错误调用错误处理组织快OB122，可能原因是模块本身问题或该模拟量通道问题
随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。
一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程
机械手结构如下图1所示，有气控机械手（1）、XY轴丝杠组（2）、转盘机构（3）、旋转基座（4）等组成。
图1 机械手结构图
其运动控制方式为：（1）由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手（有光电传感器确定起始0点）；（2）由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动（有x、y轴限位开关）；（3）可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转（其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成）；（4） 旋转基座主要支撑以上3部分；（5）气控机械手的张合由气压控制（充气时机械手抓紧，放气时机械手松开）。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二 控制器件选型
为达到**控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：
1. 步进电机及其驱动器
机械手纵轴（Y轴）和横轴（X轴）选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，大3A的8种输出电流可选，大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器大输出电流值为3A/相（峰值），通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。
2. 伺服电机及其驱动器
机械手的旋转动作采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G，其额定输出50W、100/200V共用，旋转编码器规格为增量式（脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500Hz ；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有RS-485、RS-232C 通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A，适用于小惯量电动机。
3. 直流电机
可回旋360°的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的BL-0408驱动器，其采用24～48V直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。
4. 旋转编码器
在可回旋360°的转盘机构上，安装有OMRON公司生产的E6A2增量型旋转编码器，编码器将信号传给PLC，实现转盘机构的**定位。
5. PLC的选型
根据系统的设计要求，选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。CPM2A在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。CPM2A的CPU单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它OMRON PC和OMRON可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。
三 软件编程
1. 软件流程图
流程图是PLC程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图2所示。
图2 软件流程图
2. 程序部分
由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段程序，供读者参阅，见图3。
图3 程序列表
四 结束语
四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制，不仅能满足机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成。
PLC工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。