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如果在现场要和PLC进行通讯，而PLC支持的是MODBUS TCP 通讯协议，ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收发，按照modbus TCP格式进行数据传输。
ABB工业机器人没有专用的指令，因此只能作为客户端。客户端连接程序可以放在初始化程序中，每次运行连接一次即可。
使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式：
MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。
MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成
信息帧解读：
传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是00 00
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码(决定了是写数据还是读取数据)：
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项)
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
案例：
1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值，从第6字节开始读取2个字，使用的功能码为0X03。(调试工具上设定IP地址127.0.0.1，端口号502)
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器
在MODBUDS调试工具中设置好IP地址和端口号(127.0.0.1和502)，地址00 06和00 07这两个地址的值，分别手动赋值是5和8。
在MODBUDS调试工具“消息”这一栏中可以看到信息帧数据(蓝色字体代表机器人给到调试工具的，红色字体代表调试工具给到机器人的)源程序下载，请看文末!!!
蓝色字体(从左往右)：00 00传输表示符
00 00协议表示符
00 06 数据长度
FF: 单元标识符
03: 功能码
00 06: 寄存器地址
00 02: 数据个数
红色字体(从左往右)：00 00：传输表示符
00 00：协议表示符
00 07 返回数据长度
01：单元标识符
03：功能码
00 04:4个字节
00 05：第一个数据值
00 08：第二个数据值
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