如何有效地解决人工检测撑靴是否打滑较困难等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种掘进机撑靴打滑的检测方法，该方法可以有效地解决人工检测撑靴是否打滑较困难的问题，本发明的第二个目的是提供一种掘进机撑靴打滑的检测系统及掘进机。
为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：
一种掘进机撑靴打滑的检测方法，包括：
在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；
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台湾KCL叶片泵 台湾凯嘉叶片泵
VQ25-32-L-RAA-02 VQ25-32-F-RAA-02
VQ25-32-L-RAB-02 VQ25-38-F-RAB-02
VQ25-38-L-RAB-02 VQ25-38-L-RAA-02
VQ25-38-F-RAA-02 VQ25-43-F-RAB-02
VQ25-43-L-RAB-02 VQ25-43-F-RAA-02
VQ25-43-L-RAA-02 VQ25-47-F-RAA-02
VQ25-47-L-RAA-02 VQ25-47-F-RAB-02
VQ25-47-L-RAB-02 VQ25-52-F-LAA-02
VQ25-52-L-LAA-02 VQ25-52-F-RAB-02
VQ25-52-L-RAB-02 VQ25-60-F-LAA-02
VQ25-60-L-LAA-02 VQ25-60-F-RAB-02
VQ25-60-L-RAB-02 VQ25-65-F-LAA-02
VQ25-65-L-LAA-02 VQ25-65-F-RAB-02 （爱特斯）
VQ25-65-L-RAB-02 VQ25-75-F-LAA-02
VQ25-75-L-LAA-02 VQ25-75-F-RAB-02
VQ25-75-L-RAB-02 VQ25-18-F-RAA-01
VQ25-22-F-RAA-01 VQ25-26-F-RAA-01
VQ25-32-F-RAA-01 VQ25-38-F-RAA-01
VQ25-43-F-RAA-01 VQ25-47-F-RAA-01
VQ25-52-F-RAA-01 VQ25-60-F-RAA-01
VQ25-65-F-RAA-01 VQ25-18-F-RAB-01
分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；
分别获取所述撑靴行程差对应的撑靴临界值、所述推进压力对应的波动范围，及所述推进行程差对应的推进临界值；
根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑，并根据所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的比较结果，判断左右两侧所述撑靴是否同时打滑。
优选地，上述检测方法中，所述撑靴临界值包括上临界值和下临界值，所述上临界值大于零，所述下临界值小于零，则所述根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴或者右侧所述撑靴是否单独打滑，具体包括：
若左侧所述撑靴的所述撑靴行程差大于所述上临界值，且右侧所述撑靴的所述撑靴行程差小于所述下临界值，则判定左侧所述撑靴单独打滑；
