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图1 运动控制指令 运动控制指令的使用准则如下： 1、必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
2、可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。
但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。
如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
3、运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。
对于脉冲，这些参数为DINT值。
对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL值。
例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。
4、有些特定位置控制任务需要以下运动指令： （1）要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。
（2）要指定运动到**位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。
（3）要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。
（4）要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。
5、其它位置指令为可选项。
二、运动控制指令介绍 1、AXISx_CTRL指令 功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。
图2 AXISx_CTRL指令 MOD_EN参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。
如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令； Done参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启； Error参数存储该子程序运行时的错误代码； C_Pos参数表示运动轴的当前位置。
根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)； C_Speed参数提供运动轴的当前速度。
如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。
如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。
C_Dir参数表示电机的当前方向：信号状态0=正向；信号状态1=反向； 注意：在项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。
使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。
2、AXISx_DIS指令 功能：运动轴的DIS输出打开或关闭。
这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。
图3 AXISx_DIS指令 EN位打开以启用子例程时，DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。
注意：如果在运动轴中使用DIS输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在需要更改DIS输出值时进行调用。
若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
3、AXISx_MAN指令 功能：将运动轴置为手动模式。
这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
图4 AXISx_MAN指令 RUN参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed参数）和方向（Dir参数）。
可以在电机运行时更改Speed参数，但Dir参数必须保持为常数。
禁用RUN参数会命令运动轴减速，直至电机停止； JOG_P（点动正向旋转）或JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。
如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间短于0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动JOG_INCREMENT中指定的距离。
如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间为0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的JOG_SPEED； Speed参数决定启用RUN时的速度。
如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为DINT值（脉冲数/每秒）。
如果针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为REAL值（单位数/每秒）。
注意： 同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。
在整个程序中，AXISx_MAN指令只可以出现一次，同一个程序中存在多个AXISx_MAN指令时，电机将会按照停止速度（SS_SPEED）旋转且无法改变。
4、AXISx_RSEEK指令 功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。
当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。
图5 AXISx_RSEEK指令 RP_OFFSET的默认值为0。
可使用运动控制向导、运动控制面板或AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改RP_OFFSET值； EN位开启会启用此子例程。
确保EN位保持开启，直至Done位指示子例程执行已经完成； START参数开启将向运动轴发出RSEEK命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RSEEK命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。
5、AXISx_GOTO指令 功能：命令运动轴转到所需位置。
图6 AXISx_GOTO指令 START参数开启会向运动轴发出GOTO命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个GOTO命令。
为了确保仅发送了一个GOTO命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数； Pos参数包含一个数值，指示要移动的位置（**移动）或要移动的距离（相对移动）。
根据所选的测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)； Speed参数确定该移动的*高速度。
根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL)； Mode参数选择移动的类型： 0：**位置 1：相对位置 2：单速连续正向旋转 3：单速连续反向旋转 Abort参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
注意：若Mode参数设置为0，则必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。
6、AXISx_RUN指令 功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。
图7 AXISx_RUN指令 START参数开启将向运动轴发出RUN命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RUN命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数； Profile参数包含运动包络的编号或符号名称。
“Profile”输入必须介于0-31。
否则子例程将返回错误； Abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止； C_Profile参数包含运动轴当前执行的包络； C_Step参数包含目前正在执行的包络步。
7、AXISx_LDOFF指令 功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。
图8 AXISx_LDOFF指令 开启START参数将向运动轴发出LDOFF命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDOFF命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。
注意： 在执行该子例程之前，必须首先确定参考点的位置，还必须将机器移至起始位置。
当子例程发送LDOFF命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。
运动轴然后将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。
这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），可以使用AXISx_RSEEK子例程自动重新建立零位置。
8、AXISx_LDPOS指令 功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。
您还可以使用本子例程为任何**移动命令建立一个新的零位置。
图9 AXISx_LDPOS指令 START参数开启将向运动轴发出LDPOS命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDPOS命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数； New_Pos参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于**移动的当前位置值。
根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL) 9、AXISx_SRATE指令 AXISx_SRATE子例程（设置速率）命令运动轴更改加速、减速和急停时间。
图10 AXISx_SRATE指令 开启START参数会将新时间值复制到组态/曲线表中，并向运动轴发出一个SRATE命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个SRATE命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。
ACCEL_Time、DECEL_Time和JERK_Time参数用于确定新的加速时间、减速时间以及急停时间，单位为毫秒(ms)。
当运动轴完成此子例程时，Done参数会开启 10、AXISx_CFG指令 AXISx_CFG子例程（重新加载组态）命令运动轴从组态/曲线表指针指定的位置读取组态块。
运动轴然后将新组态与现有组态进行比较，并执行任何所需的设置更改或重新计算。
图11 AXISx_CFG指令 开启START参数将向运动轴发出CFG命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个CFG命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。
当运动轴完成此子例程时，Done参数会开启。
11、AXISx_CACHE指令 AXISx_CACHE子例程（缓冲曲线）命令运动曲线在执行前先缓冲。
这可在执行前预先缓冲所需命令。
预先缓冲可缩短从执行运动指令到开始运动的时间，并可带来一致性.图12 AXISx_CACHE指令 开启START参数将向运动轴发出CACHE命令。
对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个CACHE命令。
为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。
Profile参数包含运动曲线的编号或符号名称。
“Profile”输入必须介于0-31。
否则子例程将返回错误。
当运动轴完成此子例程时，Done参数会开启。
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_43134642/article/details/119985142急停在PLC电路中接常开触点，还是常闭触点？急停开关一般安装在设备操作比较危险的地方，当感觉将有危险发生时，按下紧急开关，断开控制电路，设备停止运行以保障安全。
急停开关 当急停开关按下，会机械锁住，不会自动复位，可手动旋转复位。
NC、NO触点 急停开关通常有两幅触点，一副常开触点NO(normal open的缩写，通常断开)。
一副常闭触点NC(normal close的缩写，通常闭合 )。
根据电路的需求也可以选择只有一副常闭触点的急停开关，或一副常开触点的急停开关。
在接触器、继电器电路中，急停开关一般使用常闭触点NC串联在控制电路中。
有能耗制动的电机启停 如上图，急停开关SB2的常闭触点串联在电机的启、停控制电路中，同时还使用了常开触点进行能耗制动。
当按下急停开关时，常闭触点断开，电机控制电路KM1断开，电机停止。
急停开关常开闭合，KM2通电，电机线圈绕组接入电阻，使电机快速停止下来。
PLC中的急停 电机启、停梯形图 在编写PLC梯形图程序中，习惯上喜欢参照电路图，在电路图中使用常开触点，在PLC梯形图程序中也同样写入常开触点。
电路图中使用常闭触点，在PLC程序中也同样写入常闭触点。
在PLC外部接线时，启动、停止、过载、急停全部接常开触点连接XO-X3接线端子。
这样的好处是便于理解，逻辑性强，能看的懂电路图，同样可以看懂PLC的梯形图，启动、停止、过载外部接线接常开触点都没有多大问题。
但急停开关是一个不常用的按钮，只有在紧急的情况下才使用一次，使用次数少，急停开关接常开触点时，当触点接头脱落，或电线断开，机器会正常运行，不容易被发现，当需要使用到急停开关时，急停开关已经失效，容易引起事故。
当急停开关接常闭时，触点接头脱落，电线断开，机器不能正常运转，这种故障容易被发现，所以急停开关接常闭安全性高于接常开。
电机启、停梯形图 急停开关接常闭是很简单的，只需要在PLC梯形图中帮急停由原来常闭触点，改成常开触点即可。
当PLC梯形图程序急停改成常开，外部接线急停接常闭，急停外部接线在闭合状态下，会向PLC程序发出信号，PLC程序急停信号闭合，程序正常运行。
急停开关接常闭安全性高于常开，在使用中，急停开关不应既当急停开关，又当停止按钮。
急停开关与停止按钮应当分开使用在电路中。