速度模式
本装置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外部电压来操
纵电机的转速。命令缓存器输入有两种应用方式：操作前，先将不同速度命令值设于三个
命令缓存器，第一种由CN1 中DI.SP0 与DI.SP1 来进行切换；第二种则利用通讯方式来
改变命令缓存器的内容值。为了克服命令缓存器切换所产生的不连续，本装置也提供完整
S 型曲线规划。在闭回路系统中，采用增益及累加整合型式(PI)控制器，同时亦有手动模
式与三种增益调整模式供用户选择。
手动模式由用户设定所有参数，因此自动或辅助功能都被关闭；增益调整模式提供负载惯
量估测与带宽响应层级调整伺服带宽，此时用户所设定的参数被当作初始值。
SPD0 ~ SPD1 的状态：0 代表接点断路(Open)，1 代表接点通路(Close)。
当SPD0 = SPD1 = 0，如果模式是Sz，则命令为0。因此，若用户不需要使用模拟
电压作为速度命令，可以采用Sz 模式以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是
S，则命令为V-REF 与GND 之间的模拟电压差，输入电压范围是-10V ~ +10V，电
压所对应的转速是可以通过参数(P1.040)做调整。
当SPD0、SPD1 其中任一不为0 时，速度命令为内部参数。命令在SPD0 ~ SPD1
改变后立刻生效，不需要CTRG 作为触发。