ModbusTCP通信库
上位机开发功能实现的核心在于ModbusTCP通信库编写，由于Modbus协议是公开免费，可以自己根据Modbus协议来开发，也可以使用开源的Modbus库，如NModbus等，有了ModbusTCP通信库之后，我们可以将更多的精力放在业务处理及逻辑处理上面。
上位机功能开发
首先创建一个Windows窗体应用项目，项目名称为thinger.com.MotionPro。
日志显示功能：日志显示采用ListView进行显示，绑定一个ImageList用来区分信息、报警、错误，添加日志方法的参数包含日志等级及日志内容。
自己开发ModbusTCP通信库或者使用开源库，该库应该具备建立连接、断开连接、预置寄存器、读取寄存器的功能。
建立连接和断开连接：这里通过按钮实现建立连接和断开连接2个功能。
相对位置运动：设置相对运动速度和相对运动位置，实现电机的相对运动。
***位置运动：设置***运动速度和***运动位置，实现电机的相对运动。
点动运动模式：设置点动运动速度，按住正向点动或者反向点动，实现电机的点动运动。
回原点模式：点击回原点，可以控制物体回到原点位置并停止。
运动停止、运动暂停、复位相关功能。