信号包括三个：使能CSn，时钟CLK，编码器数据DO。一个完整的输出数据DO包括前12位有效数据和后6位校验数据，共18位。如此以来便不难实现信号的读取，只需将三个GPIO口分别设置为使能端口、时钟端口和数据接收端口即可。
步骤一：首先将PC7设置为复用功能PWM输出。查阅STM32F407ZGT6芯片手册(P57，stm32f4xx的芯片手册都差不多)可得PC7复用TIM3的第二个通道。相关代码见【3】pwm.c。输出的PWM作为时钟信号用，本实验设置的时钟频率（也即PWM频率）为2kHz。
图2. PC7复用功能
图3. PWM输出波形（用作时钟信号）
步骤二：其次，将PC6用作使能端口，将其配置为TTL电平开关量输出。相关代码见【4】switch.c。需要注意的是，SSI协议规定，使能信号是下降沿触发，而且必须满足下降沿之前的高电平长度大于时钟周期的二分之一，如此才能实现传感器数据输出。
解决方法为在PC7设置为PWM输出功能的同时，设定定时器内部中断，中断类型为TIM_IT_Update（即更新中断，计数器每溢出1次出发一下中断，也即每个时钟周期触发一次中断）。PWM每输出18个时钟周期，将CSn电平拉高2个时钟周期，再将CSn电平拉低，持续18个时钟周期再拉高，如此反复。CSnx信号波形如图4。每当CSn电平拉低时，DO口开始传输编码器数据。此时每个时钟周期会产生一位编码器数据信息，只需在中断程序中将其记录即可。也就是进入到步骤三。
图4. CSn波形图
步骤三：将PE5设置为普通输入模式，相关代码见【5】read.c。当CSn下降沿触发使能后，通过中断程序采集19个数据，每个数据（0或者1）代表图中DO输出的一位信息。传感器每次输出的一个完整数据是18位，为什么要采集19个数据呢？这是因为每次的时钟信号上升沿到来后就触发了中断，编码器输出的新的一位数据有一定延时，此时PE5采集到的数据信息属于上升沿之前的一位数据，因此采集19个数据，然后把个数据抛弃。
用剩下的18位数据的后六位检测前12位数据的有效性，即可得成功捕获SSI信号。数据在示波器中的波形图见图5（看波形也没啥意义）。
图5. DO输出数据波形
在ARM调试软
