ABB机器人示教器驱动单元类型码错误维修经验技巧

ABB机器人示教器驱动单元类型码错误维修经验技巧

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.在“Modeling”菜单栏下，点击“Set Modeling Scope”命令按钮，弹出Set Modeling Scope提示窗口，点击确定按钮。此时机器人数模变为可编辑状态，左侧Object Tree浏览树中的机器人IRB6700_155_285上出现一个“M”标志。

      3.点击“Kinematics Editor”命令按钮，弹出Kinematics Editor对话框。点击上方的“Create link”命令按钮，弹出link Properties对话框，Name后输入link0，然后点击link Elements下的空白输入框使其绿色高亮显示，在左侧浏览树中点击机器人base，使其在Elements输入框中显示，点击OK按钮。

      4.参考上述步骤，分别为机器人运动机构创建link1~link6，link Elements下分别点选对应的机器人轴link01~link06以及轴上附着的管线包。再为机器运动机构创建link_cyl与link_rod，link Elements下分别点选机器人平衡缸CYLINDER与平衡缸连接杆ROD。创建完成后机器人数模以与Kinematics Editor对话框中创建的link相同的颜色显示。