西门子S7-200授权总经销商 6ES7288-1SR30-0AA1 S7-200 SMART CPU SR30

西门子S7-200授权总经销商 6ES7288-1SR30-0AA1 S7-200 SMART CPU SR30

停止轴组运动 可通过以下两种方法停止正在运行的轴组： • 如果为轴组中的任一轴组态了 LMT+/LMT-/STP (页 746) 输入信号，当信号到达时，根据 组态，正在运行的轴组将立即停止，或沿规划的运动路径减速至停止。 • 用户也可以禁用 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN 参数 (页 763)，打断正在执行的轴组运 动指令。 运动轴组错误代码（SMW820 的 WORD） 如果组态下载到 CPU 后轴组组态中存在任何错误，错误代码将出现在预留的 SMW820 WORD 中。错误代码及其含义如下： 错误代码 43 44 45 46 47 48 49 50 51 说明 轴组组态块指针错误 轴组组态块大小错误 轴组的 SBD0 记录大小无效 轴组的 SDB0 格式非法 轴组的维度非法 轴组维度中的轴数非法 轴组运动模型非法 轴组中包含的轴不存在 组态块指针错误 52 53 54 到 127 轴组态重复 轴组不受该 CPU 类型的支持 预留 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 13.5.7运动轴组指令的错误代码（SMB823 的七个 LS 位） 如果 CPU 在直线插补运动期间检测到已触发的运动轴组中存在参数错误，相应的错误代码 会出现在错误参数中。随后，该运动轴组将立即打断。由于运动打断，正在运行的指令和缓 冲模式的指令将显示错误代码 66。 错误代码说明 50轴组运动指令由用户打断 51轴组组态无效 52由于正在执行路径指令，无法执行轴组指令。 53操作模式非法 54运动衔接方式非法 55速度值非法 56加速时间值非法 57减速时间值非法 58急停时间值非法 59在**模式下运行时，轴组中有一部分轴未建立零点 60轴组运动距离非法 61不支持运动衔接方式 62距离不足，无法执行指定的加速/减速 63缓冲的直线插补运动已超过支持的*大缓冲数 32。 64轴组中有一部分轴未处于就绪状态 65轴组速度超出范围 66由于轴组指令参数出错而打断 67预留 68线段 ID 超出范围 (0-127) 69路径 ID 未组态或超出范围 (0-127) 70由于单轴上的 STOP 信号已激活，轴组无法运行 71由于已达到单轴上的正限值，轴组无法运行 72由于已达到单轴上的负限值，轴组无法运行 73轴组未处于 ErrorStop 状态时调用 GRP0_RESET。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK841 13.5.8运动轴组的组态/路径表 运动轴组执行 2D/3D 直线插补运动时的组态/路径表如下所示： 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +0MOD_ID字节轴组的模块 ID，“GRP-01” +6MOVE_LINEAR CFG LENGTH 字以字节为单位的 Move_Linear 组态块的长度 +8MOVE_LINEAR COMMAND STATUS LENGTH 字存储直线插补运动线段的状态。每个直线插补运动* 多有 129 个线段段，需要 258 个字节 (129*2) 存储 这些状态 +10MOVE_PATH CFG LENGTH 字Move_Path 组态块的长度（2 个字节） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字轴组 MOVE PATH 命令状态块的长度（2 个字节） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字轴组 Group_Reset 状态偏移量 +16预留字预留 +18线段 ID字节Move_linear POU 线段 ID +19Mode字节•模式 0：**位置 •模式 1：相对位置 +20运动衔接方式字节定义 FB 相对于上一个块的时间顺序 +21路径 ID字节在运动向导中组态的路径的 ID +22预留字节预留 +26轴 X 移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 X 的目标位置或移动距 离。 +30轴 Y 移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 Y 的目标位置或移动距 离。 +34轴 Z 移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 Z 的目标位置或移动距 离。 +38复合速度双整/浮点Move_Linear 的复合速度，始终为正数，但不要求必 须达到该速度 +42加速时间双整*大加速时间，范围为 20 ms 到 32000 ms +46减速时间双整*大减速时间，范围为 20 ms 到 32000 ms 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 842系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +50急停时间双整*大急停时间，范围为 0 ms 到 32000 ms +54预留双字预留 +58缓冲忙标志双字路径中某些线段的缓冲未完成 +62预留双字供 Move_Linear 状态块内部使用 下表定义了轴组直线插补运动线段的状态。每个线段占用 2 个字节，用于存储状态和错误代 码。ES 需要为直线插补运动线段分配 258 字节 (129*2) 的 V 型存储器。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +66第 1 个线段的状态字节第一个线段的状态： •A：Active 位 •B：Busy 位 •D：Done 位 •E：Error 位 76543210    EDBA +67第 1 个线段的错误 代码 字节第一个线段的错误代码 下表定义了运动路径块的全局信息。一个路径需要 8 个字节，N 个路径需要 N * 8 个字节。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +68线段数目字节路径 0 中包含的线段数目 +69块进行中字节指示路径块是否在进行中 +70已触发的线段数目字节指定该路径中已触发的线段数目 +71已完成的线段数目字节指定该路径中已完成的线段数目 +72状态字节偏移量字路径 #0 的状态字节偏移量 +74源数据字节偏移量字路径 #0 的源数据字节偏移量 .........其它路径的信息 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK843 下表定义了轴组路径线段的状态和错误。一个路径需要 4 个字节：路径 ID、线段 ID、状态 和错误代码。   运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +N路径 ID字节 +N+1路径的线段 ID字节 +N+2第 1 个路径线段的 状态 字节第一个路径状态： •A：Active 位 •B：Busy 位 •D：Done 位 •E：Error 位 76543210    EDBA +N+3第 1 个路径线段的 错误代码 字节第一个路径线段的错误代码 为运动路径 POU 预留（38 个字节） 下表定义了运动路径的全局路径头。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +M路径计数字节路径数 +M+1全局路径头长度字全局路径头的长度 +M+3每个路径头的长度字每个路径头的长度 +M+5每个线段的长度字路径中所定义的每个线段长度 +M+7触发字节偏移量字基于线段标头的触发信息的字节偏移量 下表定义了路径数据 # 0 的路径头。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +M+9线段数目字节路径 #0 中的线段数目 +M+10路径 ID字节路径 0 的 ID +M+11操作模式字节当前路径的操作模式（CPU 仅支持**模式） 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 844系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +M+12预留双字预留 +M+16预留双字预留 下表定义了路径 0 的线段 0。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +M+20线段 ID字线段 0 的 ID +M+22轴 X 移动距离双字线段 0 中轴 X 的目标位置 +M+26轴 Y 移动距离双字线段 0 中轴 Y 的目标位置 +M+30轴 Z 移动距离双字线段 0 中轴 Z 的目标位置 +M+34目标速度双字线段 0 的目标速度 +M+38加速时间双字线段 0 的加速时间 (ms) +M+42减速时间双字线段 0 的减速时间 (ms) +M+46急停时间双字线段 0 的急停补偿时间 (ms) +M+50运动衔接方式字节线段 0 的运动衔接方式 +M+51预留8 字节预留 +M+59触发启动标志字节指示触发始终启用或不在线段 0 中 +M+60触发地址字节偏移 量 双字线段 0 中触发地址的字节偏移量 +M+64触发地址位偏移量字节线段 0 中触发地址的位偏移量 下表定义了轴组 Group_Reset 状态块部分。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +X+0Group_Reset 状态 字节 字节轴组 Group_Reset 状态 +X+1Group_Reset 错误 代码字节 字节轴组 Group_Reset 的错误代码 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK845 开环运动控制 13.6 轴和轴组之间的交互 13.6 轴和轴组之间的交互 轴组由 2 或 3 个已组态轴构成。单轴和轴组不能同时执行，但可调用某些单轴运动指令，以 进行轴组运动准备。 单轴和轴组指令 轴组运动 846 单轴和轴组的指令不能同时执行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在执行时，CPU 不会接受并执行单轴运 动指令，而是将返回相应的错误代码并显示在单轴功能块中。轴组直线插补运动将继续执 行。 相反的情况同样适用，发出轴组直线插补运动指令将不会中断正在运行的单轴指令。 在运动向导中进行组态后，按照以下步骤编写轴组运动程序。 1. 初始化轴组 使用 AXISx_CTRL (页 763) 指令初始化每个轴，从而激活轴组。 2. 搜索参考点位置或为轴组建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (页 769) 或 AXISx_LDPOS (页 771) 指令搜索参考点位置或为每个轴创建新 位置，以用于轴组。 3. 编写轴组运动程序 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (页 827) 或 GRP0_MOVEPATH (页 830) 命令 CPU 执行轴组运 动。