SRR2.0角雷达 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能： 将完成以下的几个主要功能：
• 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 对检测范围内的物体进行点云 (raw detection)级别输出； 级别输出；
• 对检测范围内的物体进行 对检测范围内的物体进行 对检测范围内的物体进行 对检测范围内的物体进行 航迹 (Object)级别输出； 级别输出；
• 雷达安装位置标定； 雷达安装位置标定； 雷达安装位置标定；
• 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 雷达系统软硬件故障诊断，包含遮挡检测 ；
• 根据客户需求进行报警功能的输出 根据客户需求进行报警功能的输出 根据客户需求进行报警功能的输出 根据客户需求进行报警功能的输出 根据客户需求进行报警功能的输出 。
车身 静态信号 静态信号 输入主要包含 输入主要包含 输入主要包含 输入主要包含 ：
• 车身安装位置及角度 车身安装位置及角度 车身安装位置及角度
• 雷达安装极性 雷达安装极性
车身 动态信号 动态信号 输入主要包含 输入主要包含 输入主要包含 输入主要包含 ：
• 车速
• 轮速
• 档位
• 横摆角
• 方向盘转角 方
雷达 输出 点云 (detection)的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息： 的坐标系是以雷达自身为原点极，主要包含下信息：
• 点云的径向距离值； 点云的径向距离值； 点云的径向距离值；
• 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值； 点云的径向相对速度值；
• 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值； 点云的强度（有效截面积）值；
• 点云的水平角度值； 点云的水平角度值； 点云的水平角度值；
• 点云的垂直角度值； 点云的垂直角度值； 点云的垂直角度值；
• 点云的置信度状态； 点云的置信度状态； 点云的置信度状态；
雷达 输出航迹 (Object)的坐标系是以 的坐标系是以 整车前保险杠 整车前保险杠 中心点为 中心点为 原点的 直角坐标系 ，主要包 ，主要包 ，主要包 含以下信息： 含以下信息：
• 航迹 的 ID值；
• 航迹 的状态：新建、成熟滑行 状态：新建、成熟滑行 状态：新建、成熟滑行 状态：新建、成熟滑行 状态：新建、成熟滑行
• 航迹 的横纵向坐标 横纵向坐标 横纵向坐标 值；
• 航迹 的横纵向 横纵向 相对速度值； 相对速度值； 相对速度值；
• 航迹 的横纵向 横纵向 相对 加速度 加速度 ；
• 航迹 的长、宽值 长、宽值 ；
• 航迹的 置信度状态 置信度状态 置信度状态 ;
