3. 定义IO输入输出分配，有些输入信号如果没有实际接入，可以通过软件中的强制实现，如图4。
图4. 输入输出分配
4. 仿真及测试电机，使用PLC 控制前可先进行 IO 及 电机测试，以便检测V90 侧没有任何问题，如图5。
图5. IO 仿真及电机测试
速度控制
1. 在 V-ASSISTANT中设置 V90 基本参数，如图6。
图6. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图7。
图7. V90 面板直接设置伺服驱动器参数
3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与V90中的设置一致， 如图8。
图8. Modbus 初始化
4. 控制速度轴，如图9。
图9. 控制速度轴
参数定义如表1.
表1. 速度轴参数定义
EN | ：Bool 子程序使能信号； |
COM_EN | ：Bool MBUS通讯触发信号， 上升沿有效，触发一次COM_EN信号，子程序中通讯操作轮询一次； |
Slave_Addr | ：Byte V90 驱动MBUS通讯地址（P29004）； |
CTW | ：WORD V90 驱动MBUS通讯控制字（40100），第0位SON_OFF1必须需要0-->1才能伺服使能；输入：16#41E-16#41F与V90中的40100一致，如果需要单独控制其它位，需要参照控制字每一位的含义，如图10； |
SpeedSet | ：Real 速度给定（40101），范围 0.0 % --100.0%额定转速；例：如果额定速度为3000，输入20，则速度为3000*20%=600； |
COM_Buf | ：DWORD MBUS读写操作缓冲区，指针变量 格式必须为 &VB，建议每个周间隔50 Bytes，例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......； |
Done | ：Bool 当前子程序扫描完成信号，可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号，但是必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作； |
Active | ：Bool 当前子程序激活，正在处理； |
图10. 控制速度 40100 参数定义
内部位置控制
内部位置控制可以实现相对位移和位移的控制，可根据实际应用选择使用，如图11。
图11.位置控制程序块