6反复控制
反复控制器利用长时间累积的误差信息消除系统因外界*所产生的周期性误差。这一控制架构将回授控制的立足点由瞬间变化量的抑制延伸到长时间的稳态误差消除，对于控制精度的提升有很大的帮助。周期性误差在工业控制的领域中是相当常见的问题，如机械臂的振荡、交流电源供应器的输出电压失真及交、直流马达的转速涟波等，引起了学术界与工业界对反复控制理论的高度兴趣。在UPS稳压控制的应用却仍处于起步阶段。
在UPS中输出电压需要追随同期性的弦波命令，而系统的相位延迟则使得输出端产生周期性的追随误差。如果输出端受到整流性负载的*，也会使输出电压产生的周期性误差。在UPS中，上述两种误差信号的频率皆为其供电频率。从领域的角度来看、反复控制器能降低与基波及其谐波同频率的*对系统的影响，这就是反复控制器能消除周期性误差的原因。这种反复控制方法，具有消除周期性误差的优点，但也会将低系统的相对稳定度。尤其是面临剧烈的负载变化状况。为了保障系统的稳定度，设计时应特别考虑系统的状况。为了适用UPS的多变型负载，也发展出具有适应能力的反复控制器设计方法。
