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水下高精度自主导航定位系统PA-GNSLBS3
2023-12-13 23:51  浏览:64
水下高精度自主导航定位系统PA-GNSLBS3

水下高精度自主导航定位系统

一:产品简介

水下高精度自主导航定位系统(PA-GNSLBS3),可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位,水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪(DVL)完成导航定位。

Ø 水面导航和定位

在水面状态,陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数,通过数传设备向模型发送差分改正数,模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数,结合惯导陀螺信息进行联合解算,提供**的导航和定位信息。

Ø 水下导航和定位

在水下状态,GPS信号丢失,高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态,并接收DVL的实时数据,经联合解算,提供**的实时水下定位和导航信息。

1.1.2设备组成

表1水下高精度自主导航定位系统设备组成

序号

设备名称

数量

1

高精度光纤惯导系统

1套

2

多普勒测速仪

3

电台+GPS二合一防水耐压天线

4

RTK基准站(选配)

5

天线及线缆

6

随机软件

1.1.3环境适应性

Ø 工作环境压力:耐压壳内部0.3~1个大气压;

Ø 工作环境温度:-5℃~+40℃;

Ø 工作环境相对湿度:≤95%RH,有凝露。

1.1.4主要技术指标要求(1)导航定位精度

Ø 纯惯性导航:优于1.0n mile/h(CEP);

Ø 惯性+GPS单点组合:优于2m(RMS);

Ø 惯性+GPS+RTK组合:优于0.05m(RMS);

Ø 惯性+DVL组合:优于0.7%D+5m,D为行驶里程。

(2)高精度光纤惯导系统

Ø 供电电源

n 电压:18~30VDC;

n 平均功耗:≤35W;

n 带防接反保护。

Ø 初始对准

n 对准时间:≤5min(陆上,静态)、≤10min(水面上,动态);

n 航向角对准精度:

优于0.06°secφ(1σ),静态对准;

优于0.15°secφ(1σ),动态对准;

水平角:≤0.02°。

Ø 航向和姿态角测量范围

n 俯仰角:-90°~+90°;

n 滚转角:-180°~+180°;

n 航向角:0°~+360°;

Ø 航向及姿态角测量精度

n 航向角:优于0.2°(1σ,水下60min);

n 水平角:优于0.1°(1σ,水下60min);

n 姿态保持精度:优于0.01°/h(1σ);

(3)多普勒测速仪

Ø 测速范围:≥±9m/s;

Ø 精度:±0.2%±0.2cm/s;

Ø 速度方向:水平纵向和横向;

Ø 最大耐压深度:≥150米;

Ø 测深:≥80米;

Ø 速度输出速率:≥1Hz。

(4)RTK基准站(选配)

Ø 支持全系统(BDS、GPS、GLONASS)信号接收;

Ø 防护等级:IP67;

Ø 差分改正数的生成与播发;

Ø 内置数传模块,数传距离:≥1km;

Ø 最高无线传输速率:≥115200bps;

Ø 水平位置精度:2cm+1ppm(RT-2)。

(5)数据输出

Ø 连续自动输出;

Ø 数据输出最高速率≥100Hz,通过软件可设定;

Ø 导航定位位置数据刷新率≥100Hz;

Ø 数据协议(至少包含表2内容)


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