SIMOTION D 控制单元：D410‑2，D4x5‑2（4 个性能级别）
SIMOTION D 是 SIMOTION 的结构紧凑、基于 SINAMICS S120 变频调速柜系列的版本。
SIMOTION D 控制单元有以下几种型号：
SIMOTION D410-2 是带多轴选项的单轴应用的紧凑型控制单元。此控制单元有 D410-2 DP 和 D410-2 DP/PN 等型号，可卡装到块型 SINAMICS S120 PM340 功率模块上。
SIMOTION D4x5-2 是适用于 SINAMICS S120 书本型变频调速柜多轴应用的控制单元，有以下几种型号：
SIMOTION D425-2 DP 和 D425-2 DP/PN 控制单元（基本性能），用于最多 16 个轴
SIMOTION D435-2 DP 和 D435-2 DP/PN 控制单元（标准性能），用于最多 32 个轴
SIMOTION D445-2 DP/PN（高性能型）控制单元，用于最多 64 个轴
SIMOTION D455-2 DP/PN 控制单元（超高性能），用于最多 128 个轴，或者带有非常短的控制时钟周期的应用
这种可扩展性可确保对自动化方面不断变化的要求快速做出响应，而无需对系统做出改变。
设备理念通过 SIMOTION D，PLC、运动控制功能以及 SINAMICS S120 驱动软件能在一个共享控制硬件上运行。SIMOTION D 中集成有符合 IEC 61131‑3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，而且还可控制整台机器。
根据所用的 SIMOTION D 平台，HMI 设备可在内置的 PROFIBUS、Ethernet 或 PROFINET 接口上运行，以进行操作员控制与监视。远程维护、诊断和远程服务等功能也可通过这些接口来使用。
| MM440-75/3 | 6SE6440-2UD17-5AA1 | 0.75 | 2 | 2.2 | |
| MM440-110/3 | 6SE6440-2UD21-1AA1 | 1.1 | 2.80 | 3.1 | |
| MM440-150/3 | 6SE6440-2UD21-5AA1 | 1.5 | 3.90 | 4.1 | |
| MM440-220/3 | 6SE6440-2UD22-2BA1 | 2.2 | 5.00 | 5.9 | |
| MM440-300/3 | 6SE6440-2UD23-0BA1 | 3 | 6.70 | 7.7 | |
| MM440-400/3 | 6SE6440-2UD24-0BA1 | 4 | 8.50 | 10.2 | |
| MM440-550/3 | 6SE6440-2UD25-5CA1 | 5.5 | 7.5 | 16.0 | 19 |
| MM440-750/3 | 6SE6440-2UD27-5CA1 | 7.5 | 11 | 22.5 | 26 |
| MM440-1100/3 | 6SE6440-2UD31-1CA1 | 11 | 15 | 30.5 | 32 |
| MM440-1500/3 | 6SE6440-2UD31-5DB1 | 15 | 18.5 | 37.2 | 38 |
| MM440-1850/3 | 6SE6440-2UD31-8DB1 | 18.5 | 22 | 43.3 | 45 |
| MM440-2200/3 | 6SE6440-2UD32-2DB1 | 22 | 30 | 59.3 | 62 |
| MM440-3000/3 | 6SE6440-2UD33-0EB1 | 30 | 37 | 71.7 | 75 |
| MM440-3700/3 | 6SE6440-2UD33-7EB1 | 37 | 45 | 86.6 | 90 |
| MM440-4500/3 | 6SE6440-2UD34-5FB1 | 45 | 55 | 130.6 | 110 |
| MM440-5500/3 | 6SE6440-2UD35-5FB1 | 55 | 75 | 138.5 | 145 |
| MM440-7500/3 | 6SE6440-2UD37-5FB1 | 75 | 90 | 168.5 | 178 |
| MM440-9000/3 | 6SE6440-2UD38-8FB1 | 90 | 110 | 204.5 | 205 |
| MM440-110K/3 | 6SE6440-2UD41-1FB1 | 110 | 132 | 244.5 | 250 |
| MM440-132K/3 | 6SE6440-2UD41-3GB1 | 132 | 160 | 296.4 | 302 |
| MM440-160K/3 | 6SE6440-2UD41-6GB1 | 160 | 200 | 354.0 | 370 |
| MM440-200K/3 | 6SE6440-2UD42-0GB1 | 200 | 250 | 442.0 | 477 |
在转子电路中的闭环功能
速度设定值
速度设定值和另外的设定值的源可以自由地通过参数设定来选择，即设定值可以编程为：
模拟值
0 到 ±10 V，0 到 ±20 mA,
4 - 20 mA
集成的电动电位器
带固定设定值，渐进功能 蠕动等功能的开关量连接器
在基本单元上的串行接口
辅助板
归一化是这样设定的：100 % 设定值（主设定值和附加的设定值的乘积）对应于最大的电机速度。
速度设定值可以利用参数设定或连接器被限制在最小值或最大值。 而且，在软件中包括了“添加点”，例如，以便在斜坡功能发生器之前或之后拒绝附加的设定值。 可以通过一个开关量连接器来选择“设定值可用”功能。 总的设定值在通过可参数化的滤波器 (PT1 部件)平滑后，被传送到速度控制器的设定值输入处。 与此同时，斜坡功能发生器起作用。
实际速度值
可以选择四个源中的一个作为实际速度信号。
模拟转速表
测速发电机的电压在最大速度下可以在 8 和 250 V之间。此电压/最大速度归一化是通过一个参数设定的。
脉冲编码器
脉冲编码器的型号，每转一圈标志的个数和最大的速度是通过参数设定的。 评估电子线路能够处理编码器信号（对称的： 带附加的反相轨迹或者非对称的： 相对于地电平）最高达 27 V 的一个差分电压 。编码器的额定电压范围 (5 V 或 15 V) 是在一个参数里设定的。 通过 1 个 15 V 的额定电压， SIMOREG 变频器可以为脉冲编码器提供电压。 5 V 编码器需要一个外部电源。 脉冲编码器是在三个轨迹的基础上加以评估的： 轨迹 1， 轨迹 2 和零标记。 也可以安装没有零标记的脉冲编码器。 零标记允许采集一个实际的位置。 编码器信号的最大频率一定不能超过 300 kHz。 建议使用每转一圈至少 1024 个脉冲的脉冲编码器（以确保在低速时平滑地运行）。
操作无转速计，具有闭环电动势控制
若采用闭环电动势控制功能，则无需实际值传感器。 取而代之，变频器输出电压是在 SIMOREG 中测得的。 测得的转子电压是由电动机中的内部电压降来补偿的 (I*R 补偿)。 补偿的程度是在电流控制器优化运行期间自动地确定的。 这种控制方法的**度是通过在电动机转子电路中电阻随温度的变化来决定的，精度大约为 5 % 。 为了获得更好的精度，较好的办法是在电机热了后重复地运行电流控制器优化过程。 如果精度要求不是特别高，而且如果没有可能安装一个编码器，并且假如电动机工作在转子电压控制范围内，那么可以采用闭环电动势来测定。 重要的是：当加用这种控制方法时，驱动不能在电动势有关的，励磁弱化方式中工作。
可自由选择的实际速度信号
对于这种工作方式，可以选择任何连接器编号作为实际速度信号。 如果实际速度传感器是按装在一块工艺辅助板上的，在大多数情况下是选择这种设置的。
在实际速度值被传送到此速度控制器之前，可以利用参数化光滑 (PT1 部件)和两个可调整的频带滤波器来平滑它. 频带滤波器主要用于滤掉由机械共振引起的谐振频率。 谐振频率和滤波器特性是可选的。