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**编码器消息帧错误是 原因模块和**编码器 (SSI) 之间的消息帧通信不正确或已中断： •编码器电缆未插入或已断开 •编码器类型不正确 •编码器设置不正确（可编程编码器） •消息帧长度无效 •编码器返回的值不正确（编码器故障） •测量系统电缆上出现干扰 •所选传输速率过大 结果•凸轮处理被禁用 •轨迹输出被禁用 •在下一个正确的 SSI 传送结束前，前一个有效的实际值将保持不 变 解决方法•检查编码器电缆 •检查编码器 •检查编码器与模块之间的消息帧通信 146增量编码器丢失脉冲是 原因•编码器监视检测到丢失脉冲 •输入的编码器每转增量数不正确 •编码器故障： 未返回指定数量的脉冲 •零标记错误或缺少零标记 •编码器电缆上存在干扰 结果•凸轮处理被禁用 •轨迹输出被禁用 •同步取消 解决方法•输入正确的编码器每转增量数 •检查编码器及其电缆 •遵守屏蔽和接地规则 •可通过编程界面暂时禁用监视，但操作员须承担相应的责任。 指令 4.2 指令 (S7-300, S7-400) 对 PLC 进行编程 编程和操作手册, 05/2021 7675 指令 4.2 指令 (S7-300, S7-400) FM 355 PID 控制 (S7-300, S7-400) PID_FM (S7-300, S7-400) PID_FM 说明  (S7-300, S7-400) 在操作过程中，指令 PID_FM 用于：   • 将操作参数传送到 FM 355 • 将控制器参数传送到 FM 355 • 从 FM 355 读取过程值 操作参数是指位于指令的背景数据块中参数 op_par 与 cont_par 之间的所有输入/输出参数。 控制器参数是指位于指令的背景数据块中参数 cont_par 之后的所有输入/输出参数。 过程值是指参数 out_par 之后的所有指令输出参数。 所需数据存储在 CPU 的背景数据块中。所用的每个控制器通道分别需要一个背景数据块。 创 建背景数据块后，所有输入/输出参数均设为 FALSE。 调用 启动 PID_FM 通常在循环中断 OB 35 中调用，并且需要执行初始化例程，而该初始化例程可通过 设置参数 COM_RST = TRUE 在启动 CPU 时进行启动。 可以在启动 OB 中调用该指令，但没 有必要这么做。 执行初始化例程之后，PID_FM 会将参数 COM_RST 设置为 FALSE。 如果在 分布式 I/O 中使用 FM 355，这可能需要几个调用周期。 与访问相同的 FM 355 的其它所有指令一样，必须在同一 OB 中调用 PID_FM。 如果将指令 PID_FM 作为多重背景数据块调用，将没有调试接口可用。 在这种情况下，必须 通过监视表格对 FM 355 进行调试。 在 CPU 启动期间以及 CPU 从 STOP 模式切换到 RUN 模式期间，CPU 的 SDB 中的参数将覆盖 FM 355 中的参数。 出现错误时的响应 输出参数 RET_VALU 包含指令 RDREC 和 WRREC 中参数 STATUS 的第 2 个字节和第 3 个字节。 如果未复位参数 READ_VAR 和 LOAD_PAR，则可评估参数 RET_VALU。 7676 对 PLC 进行编程 编程和操作手册, 05/2021 指令 4.2 指令 (S7-300, S7-400) 如果没有插入 FM 355 或没有为其供电，则调用指令 PID_FM 时，可能会出现 I/O 访问错误。 在这种情况下，如果 OB 122 没有装载到 CPU 中，则 CPU 将切换到 STOP 模式。 参见 PID_FM 的工作模式  (页 7677) PID_FM 的工作模式  (S7-300, S7-400) 参数 LOAD_OP、READ_VAR 和 LOAD_PAR 的作用   在初始化例程中，PID_FM 会从系统数据中读取参数，并将其存储在背景数据块中。背景数 据块和系统数据进行同步。 下表列出了参数 LOAD_OP、READ_VAR 和 LOAD_PAR 对该指令的功能的影响。 参数 LOAD_OP TRUE FALSE 使用指令 WRREC 和 RDREC 传送操作参数。 通过在多路传输模式下直接访问 I/O 来传送操作 参数。 READ_VAR 设置为 TRUE READ_VAR 不变 运行时间延长 这些值将在经过一个 CPU 或 FM 周期之后生效。 较长的周期起决定性作用。 对 PLC 进行编程 运行时间缩短 这些值*多需要经过 3 个 CPU 或 PM 周期之后 才会生效。较长的周期起决定性作用。 7677 编程和操作手册, 05/2021 参数TRUE FALSE READ_VAR使用指令 WRREC 和 RDREC 传送过程值。 通过在多路传输模式下直接访问 I/O 来传送过程 值。 处理时间延长处理时间缩短 所有参数均从 FM 355 中读取以下参数不从 FM 355 中读取 •SP（FM 的设定值） •ER（误差信号） •DISV（扰动变量） •LMN_A •LMN_B 每次调用该指令时，就会更新以下参数： •PV（过程值） •LMN（调节值） •二进制显示 每隔四次调用该指令时，就会更新以下参数： •PV（过程值） •LMN（调节值） •二进制显示 启动 CPU 时，会将 FM 355 中的以下值应用到 PID_FM： •SP_OP •LMN_OP •SP_OP_ON •LMNOP_ON 如果这些值在 CPU 中发生了变化，将在下次启 动 CPU 时使用 FM 355 中的相应值覆盖这些值。 启动 CPU 时，将从指令（而非 FM）中读取以下 值： •SP_OP •LMN_OP •SP_OP_ON •LMNOP_ON LOAD_PAR将所有控制器参数从 CPU 下载到 FM 355。这特 别适合控制器参数随过程状态发生变化的情况。 不传送控制器参数 传送完数据后，参数 LOAD_OP、READ_VAR 和 LOAD_PAR 将复位为 FALSE。 在分布式 I/O 中的应用 在分布式 I/O 中使用 FM 355 时，数据传送和参数复位操作可能需要几个调用周期才能完成。 多路传输模式下传送时的特性 通过直接 I/O 访问对 FM 355 进行访问期间，待传送数据的多路传输由 PID_FM 进行控制。如 果指令 PID_FM 的两个实例访问模块的同一个通道编号，则通过 PID_FM 进行的多路传输控 制不起作用。这会在 FM 355 中生成错误的参数（例如，设定值和手动调节值），并在指令 PID_FM 的输出参数中显示错误值。 指令 4.2 指令 (S7-300, S7-400) 对 PLC 进行编程