一、EMC测试核心项目（必测项）

物流机器人的EMC测试分为 电磁干扰（EMI） 和 电磁抗扰度（EMS） 两大类，依据其工业属性选择对应标准（工业环境标准严于民用）。

1. 电磁干扰（EMI）测试项目项目频率范围测试目的适用标准

传导骚扰（CE）	150kHz–30MHz	检测电源线/信号线传导至电网的干扰	GB/T 17799.4, IEC 61000-6-4 [22][60]
辐射骚扰（RE）	30MHz–6GHz	评估机器人工作时的空间电磁辐射强度	GB 17799.4, CISPR 11 [22]
谐波电流（Harmonics）	2–40次谐波	检测对电网的谐波污染	IEC 61000-3-2 [5][32]
电压闪烁（Flicker）	0.1Hz–25Hz	评估电压波动对周边设备的干扰	IEC 61000-3-3 [5][33]

2. 电磁抗扰度（EMS）测试项目项目干扰类型测试目的适用标准

静电放电（ESD）	±8kV接触放电/±15kV空气放电	验证人体接触或靠近时的抗静电能力	IEC 61000-4-2 [33][66]
电快速瞬变脉冲群（EFT）	5kHz脉冲群，±2kV	模拟开关动作引起的瞬时干扰	IEC 61000-4-4 [33]
浪涌（Surge）	1.2/50μs电压波，±2kV	测试雷击或大电流切换的承受能力	IEC 61000-4-5 [33][71]
辐射抗扰度（RS）	80MHz–1GHz，10V/m	评估在强电磁场环境下的稳定性	IEC 61000-4-3 [32][64]
传导抗扰度（CS）	150kHz–230MHz，10V	检测电源/信号端口对传导干扰的敏感性	IEC 61000-4-6 [33]
电压暂降与中断（Dips）	电压跌落40%-70%，持续10ms-1s	测试电网波动时的运行连续性	IEC 61000-4-11 [33]
工频磁场（PFMF）	50Hz，30A/m	验证在强磁场环境（如变压器附近）的抗干扰性	IEC 61000-4-8 [33]

注：工业机器人需额外关注 浪涌 和 电压中断 测试，因其动力系统对电网波动敏感 [12][81]。

二、检测标准体系

物流机器人需满足中国CR认证及guojibiaozhun，关键标准如下：

认证类型EMI标准EMS标准依据文件

中国CR认证	GB 17799.4-2012 (工业发射)	GB/T 17799.2-2003 (工业抗扰度)	国质检认联[2016]622号 [22][68]
国际通用	IEC 61000-6-4 (工业发射)	IEC 61000-6-2 (工业抗扰度)	ISO 13850, IEC 60204-1 [71][21]
欧盟CE	EN 61000-6-4	EN 61000-6-2	EMC指令2014/30/EU [5][64]

特殊要求：

CR认证要求测试后不得修改EMC设计，否则需重新测试 [17]。

出口欧盟需注意：EN 61000-6-2的工频磁场测试限值（30A/m）严于国标（GB/T 17799.2为10A/m）[64]。

三、EMC整改方案与技术措施1. 辐射骚扰（RE）超标整改

屏蔽设计：

控制电路与电机驱动电路物理隔离，采用金属屏蔽罩（≥60dB衰减） [13][120]。

线缆改用双层屏蔽线，屏蔽层360°端接（非辫状接地） [25][117]。

滤波优化：

电源入口加装π型滤波器（如TDK ZJYS81系列），抑制30MHz–300MHz噪声 [13][108]。

时钟信号线串联磁珠（如Murata BLM系列）并并联10pF电容 [108]。

接地策略：

采用星型接地拓扑，避免数字/模拟/功率地共阻抗干扰 [117][123]。

接地线长≤λ/20（λ为最高干扰频率波长），线宽≥3mm [117]。

2. 传导骚扰（CE）超标整改

输入滤波：

增加X电容（抑制差模）和Y电容（抑制共模），容量按0.1μF/kW配置 [25][120]。

共模电感选用高μ材料（如铁氧体磁环），感量10mH–100mH [111]。

布线优化：

电源输入线长度≤50cm，避免与信号线平行走线（间距≥3倍线宽） [13][111]。

电机驱动线加磁环（绕3–5匝），阻抗≥1kΩ@100MHz [120]。

3. 抗扰度（EMS）失效整改

静电放电（ESD）：

金属外壳接地电阻≤0.1Ω，非金属外壳喷涂导电漆（表面电阻≤1Ω/sq） [66][134]。

信号端口加TVS管（响应时间≤1ns），如Littelfuse SP3050 [111]。

浪涌防护：

电源端部署两级防护：GDT（气体放电管） + MOV（压敏电阻） [134]。

通信端口加装隔离变压器（隔离电压≥1500V） [120][108]。

四、测试与整改实施流程

否

是

测试准备

预测试

是否通过？

问题定位

整改方案设计

整改实施

复测验证

正式测试

CR认证

预测试阶段：

送样1–3台整机，在3m/10m电波暗室进行全项扫描 [16][84]。

使用频谱分析仪（如R&S FSW）定位超标频点 [111][112]。

整改周期：

辐射问题：平均3–5轮修改（涉及PCB布局时需7–10天） [13]。

传导问题：通常2–3轮可解决（滤波器参数调整为主） [25]。

认证后维护：

量产机型需每年抽样EMC测试（CR认证B模式要求） [68][16]。

更换关键器件（如电机驱动器）需重新测试 [17]。