履带运输车自动变速系统的原理
传动系统是履带运输车的重要组成部分，担负着功率调节、动力与运动传递及变速等任务，以适应复杂多变的行驶路况。
战期间，军拥履带运输车传动装置大多采用机械操纵的干式多片主离合器、定轴式机械变速器、转向离合器或二级行星转向机，其缺点是换挡时切断动力，功率中断，影响平均行驶速度。
世纪年代以后，军拥履带运输车单位功率增加到左右，极大速度可达，机械传动换挡和转向操纵困难，转向功率损失较大。
故履带运输车传动装置主要采用行星式变速机构与差速式转向机构综合组成液压操纵的双功率流传动装置，可以实现动力换挡和多半径转向。
70年代后履带运输车单位功率达到，极大速度达到。
因此西方国家新型主战坦克传动装置普遍采用液力机械综合传动，其机构特点是带闭锁离合器的液力变矩器串联装在行星变速传动中，同时采用液压或液压复合双功率流转向机构，小型多功能履带运输车，用电液操纵装置实现自动或手动换挡。
如何做履带运输车的清理工作
如何做履带运输车的清理工作
一、履带运输车如何清理土渣？
1.准备好紧急驱动软管，将故障履带运输车熄火，卸下液压马达上的高压油管接头。
2.将救援车熄火，将其液压马达的高压油管卸下，并与故障车上的对应接头用紧急驱动软管相连。
3.发动运输车，将其操纵手柄拨至出料位置，车内的土渣即被排出。
4.紧急驱动完毕后，将驱动软管卸下，并恢复两车原状。
如何做履带运输车的清理工作
在履带运输车的托轮和滚道之间放入木楔，一定要注意安全；将发动机熄火，拆松液压马达的一根高压油管，使维修孔转到下部，履带运输车，然后打开维修孔，清理出运输车的土渣。
此时一定要注意安全，土渣排出完毕后，恢复车原状。
二、履带运输车体如何清洁？
履带运输车车体清洁不是件容易的事情，有些土没能及时清理后会粘附在车体内部，清理这些土多需要人工作业，长期跟此类物品接触又不戴防护面具，很容易对作业者身体照成伤害。
1、首先，请使用防尘面具，不使用防尘面具，长时间地进行铲除作业时，可能会引起生病。
2、其次，请使用保护眼镜，不使用保护眼镜进行作业时，如混凝土碎片进入眼内，有引起失明的危险。
3、此外，请使用耳塞，不使用耳塞进行铲除作业时，有引起听力下降的危险。
4、这些主要是头面部的保护，作业时要带上手套，保护自己皮肤不露出，不直接与混凝土接触，这样才能保护自己。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。
然而与轮式运输车相比，手扶式履带运输车，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。
主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究
1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。
这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。
基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。
所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。
如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。
履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。
履带运输车-翰岳重工-手扶式履带运输车由山东翰岳重工机械有限公司提供。
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