一． 设备技术参数 1 . 工业机器人技术应用系统 招 标 时 需 提 供 设 备 整 体 实 物 图 ， 整 体 设 备 质 保 3 年 。 主要技术指标： 1、自动化立体仓库1台 1）仓库总高约1700mm，宽度约2970mm； 2）每个仓位容积约为310mmX250mmX300mm； 3）包含28个仓位； 4）每一仓位具有空位检测开关。 2、码垛机器人1台 （1）X行程2.5米，Y行程约0.93米，Z行程0.86米，X轴方向运动采用蜗轮减速 装置，具有一定的自锁性； （2）X、Z轴方向留有工业级定位系统接口，X轴、Z轴的驱动电机还带有刹车 装置，保证机器断电后立即停车.X轴和Y轴运动都带有防撞装置； （3）X、Y、Z轴均采用变频控制。 3、 码垛单元控制系统及控制柜1台 27 COCITC 机器人实验实训室设备 COCITC（II）2016ZCB07 （1）控制柜尺寸（长X宽X高）mm：805x555x1200； （2）供电要求：三相/380V/50Hz； （3）控制系统主要配置： 1）可编程控制器西门子CPU1215C 1个； 2）扩展模块3个； 3）西门子TP700精智触摸屏（参照）1个； 4）西门子变频器，包含控制单元、变频器功率单元、BOP2 基本操作面板各3 个。 4、基础底板 2块 基础底板由型材和钢板组成，共有2块基础底板： 1）1块底板外形尺寸(长x宽x高)3450x1100x130mm用于安装仓库与码垛机器人； 2）另1块外形尺寸(长x宽x高)900x900x50mm，安装在多关节工业机器人下方。 5、AGV机器人1台 AGV运料系统由下部车架和上部输送装置组成。 1）外形尺寸：（长×宽×高）800mm×480mm×650mm； 2）直线运行速度：18m/min； 3）弯道运行速度：10～15m/min； 4）纵向地标定位精度：±3mm； 5）横向地标定位精度：±3mm； 6）最小转弯半径：650mm； 7）额定载重：30Kg； 8）最大载重：50Kg； 9）自动导引传感器：专用磁导循迹传感器； 10）电源：电池组DC12V 36AH两组； 11）充电方式：外置充电器； 12）最大噪音：≤70db。 6、多自由度关节式机器人 1台 （1）基本要求：工业级；并为以后扩展提供接口。线缆长度满足正常使用， 可与控制系统电控柜直接连接。具备软件升级功能及计算机联网和系统扩展功 能； （2）机器人技术参数要求如下： 1）国产，工业级；运动自由度：6自由度； 2）驱动方式：AC全伺服电机驱动； 3）负载能力：20kg； 4）重复定位精度：±0.08mm； 28 COCITC 机器人实验实训室设备 COCITC（II）2016ZCB07 5）每轴运动范围： 关节1：±180°； 关节2：+65°/145°； 关节3：+175°/65°； 关节4：±180°； 关节5：±135°； 关节6：±360°； 6）每轴运动速度： 关节1：170°/s； 关节2：165°/s； 关节3：170°/s； 关节4：360°/s； 关节5：360°/s； 关节6：600°/s； 7）最大展开半径：1700mm； 8)通信方式: MODBUS TCP/以太网 9）操作方式：示教再现/编程； 10）供电电源：三相/380V/50Hz； 11）控制系统和示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；高性能运动 控制器，人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。 （3）末端双功能真空吸附工具及安装支架：1套； 7、智能视觉检测系统 1套 相机主要参数: 1）分辨率: 640X480； 2）采样单元:1/3英寸CMOS ； 3）曝光方式: 全局曝光； 4）通信接口: RJ45网口/DB15串口； 5）通信协议: Modbus/TCP,RS485； 6）镜头主要技术参数：焦距:5mm； 7）最大对焦比:1:1.4； 8）最大图像格式: 6.4mmX4.8mm(Φ 8mm)； 9）光圈: F1.4F16C； 10）焦点: 0.1m0.9m； 29 COCITC 机器人实验实训室设备 COCITC（II）2016ZCB07 11）后焦距: 10.8 mm。 8、托盘流水线系统1台 1）运送的托盘尺寸为:302mmX250mmX22mm； 2）输送线距地面的尺寸：800mm，可微调； 3）最大宽度尺寸：652mm； 4）输送速度最大55mm/s； 9、礼品盒流水线系统 1套 具体参数为： 1）运送的物品盒尺寸为435mmX315mmX100mm；数量与机器人大赛配套； 2）物品输送线高度为：774mm，可微调； 3）输送速度最大200mm/s； 4）物品输送线采用板链结构； 5）流水线为5工位，物品盒，占用3个工位。礼品盒流水线由步进电机控制； 10、安全防护网 1组 ：外形尺寸（长X宽X高）mm：3000X3000X1300； 11、主控系统及控制柜 1台： （1）控制柜尺寸（长X宽X高）mm：805x555x1200； （2）供电要求：三相/380V/50Hz； （3）控制系统主要配置； 1）可编程控制器西门子CPU1215C1个； 2）扩展模块1个； 3）西门子TP700精智触摸屏1个； 4）西门子变频器包含控制单元、变频器功率单元、BOP2 基本操作面板各1 ★ 提 供 设 备 配 套 课 程 教 材 、 PPT ， 视 频 ， 实 验 实 训 指 导 书 及 教 材 。 ★需提供整套系统3年质保。