机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即自动）。运动系统仿照坦克炮塔，注塑机机械手价格，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
使用机械手的优势有很多，以下简单介绍几点：
1、可控制机器的稳定性从而控制产品品质，确保客户的交货期，注塑机机械手，保持企业良好的商誉，提高企业竞争力。
2、人员取产品不固定，安全门慢开慢关影响极大。加之人有惰性、情绪化，夜间容易疲劳，精神不振，再加喝水、上洗手间等事项，估计24小时生产效率只有70%。机械手可不间断作业。
3、投资成本回收快，针对贵司所做产品，不出半年即可收回投资成本。
4、使用机械手可使整个生产自动化可以提高公司形象，使用机械手减少人员的使用而使现场易于管理从而提高公司的竞争力。
5、如人工取出产品一天约为1000模，使用机械手可再提高约500模，即使用机械手一天约为1500模。若客户厂内成型机为自动脱模，有时产品需顶出2-3次，时间延长会影响生产效率，且产品掉落，会造成刮伤、沾到油污、及压模等，产生不良品。
6、若成型机整体使用机械手，每台成型机可省1/3或1/2人工用于品检和包装等。
7、上游厂商也希望选择有机械手的注塑厂家，可准确算出日产量与交货期。使用机械手可增强企业竞争力，更是一种发展趋势!
机械手在应用过程中主要表现以下用途：
1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；
2、机械手模外取产品，立式注塑机机械手，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；
3、机械手取出后之自动包装，自动入库；
4、成型原料自动供料系统，废料回收系统；
5、整厂生产控制系统等等；
因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越广泛。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用较为广泛的。
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