编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。
闭环机构可提高刚性，安川机器人组成，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。
[3] （2）定位精度和重复定位精度 [3] 机器人精度包括定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，辽宁安川机器人，可以用标准偏差这个统计量来表示。
它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。
[3]
机器人操作臂的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。
一个操作运动的轨迹往往是几个动作合成的，在确定工作范围时，可将运动轨迹分解成单个动作，由单个动作的行程确定机器人操作臂的行程。
为便于调整，可适当加大行程数值。
各个动作的行程确定之后，机器人操作臂的工作范围也就定下来了。
工作速度 [3] 通常指机器人操作臂末端的速度。
提高速度可提高工作效率，因此提高机器人的加速减速能力，保证机器人加速减速过程的平稳性是非常重要的。
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