机器人焊接采用的是富混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下： （1）出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP（焊中心点位置）是否准确，并加以调整。
如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
（2）出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，二手焊接机器人厂商，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊的姿态以及焊与工件的相对位置。
（3）出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，二手焊接机器人，进行相应的调整就可以处理。
（4）飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。
焊接机器人通用技能目标
焊接机器人通用技能目标焊接机器人运行速度：这在焊接出产中是影响出产功率的重要目标。
焊接机器人厂家产品说明书给出的是在各轴联动情况下，焊接机器人手腕结尾所能到达的Z 大速度。
点到点重复精度：这是焊接机器人功用的Z重要目标之一。
关于点焊机器人，应该从焊接工艺要求出发，其精度应到达焊钳电极直径的1/2以下，即 1~2mm；关于弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1/2，即0.2~0.4mm。
????? 轨道重复精度：这项目标关于弧焊机器人和焊接切开机器人来说十分重要，但各个机器人厂家都给不出这项目标，因为测量过程相对复杂。
一般各个机器人厂家内部都会做这项测量，二手焊接机器人公司，应坚持索要其精度数据。
用户内存容量：这是指焊接机器人操控器内主计算机存储器的容量大小。
它反映了焊接机器人能存储示教程序的长度，二手焊接机器人多少钱，其关系到能加工工件的复杂程度，即示教点的Z 大数量。
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工业焊接机器人的分类—按照机器人自动化技术发展程度分类焊接机器人是执行焊接的工业机器人，我们一般也称为工业焊接机器人。
1、为示教再现型机器人，属于代工业机器人，由操作者将完成某项作业所需的运动轨迹、运动速度、触发条件、作业顺序等信息通过直接或间接的方式对机器人进行“示教”，由记忆单元将示教过程进行记录，再在一定的精度范围内，重复再现被示教的内容，目前在工业中得到大量应用的焊接机器人多属此类；
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