西门子模块6ES7307-1EA01-0AA0
（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思，“伺服电机”可以理解为**服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。因此伺服电机指的是随时跟随命令进行动作的一种电机，是以其工作性质命名的，概念上和“直流电机”“异步电机”“同步电机”这些常见以电机驱动方式来分类的方式不一样，注意不要混肴。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成轴上的角位移或角速度输出。伺服电机主要分为直流伺服电机和交流伺服电机，其中直流伺服又分为有刷直流伺服和无刷直流伺服，交流伺服又分为异步交流伺服和永磁同步交流伺服。（实际上无刷直流伺服也算是交流伺服一派的，只不过区别在于用直流供电，并控制器换向实现交流电机驱动）
但由于主要用于控制，因此市面上大多的伺服电机通常是指永磁同步电机，因为其控制响应性能*优；久而久之，大家日常说道的伺服电机通常都是指永磁同步电机。
永磁同步伺服电机
永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。特点如下：
控制速度非常快，从启动到额定转速只需几毫秒；而相同情况下异步电机却需要几秒钟。
启动扭矩大，可以带动大惯量的物体进行运动。
功率密度大，相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。
运行效率高。
可支持低速长时间运行。
断电无自转现象，可快速控制停止动作。
但随着异步电机控制技术的不断发展，当前以模拟信号控制的异步电机在控制响应方面性能也跟上来了，且其亦具备永磁同步电机不具备的优点，因此异步伺服电机作为伺服电机行业的一股新生力量也在渐露头角。
异步伺服电机
异步伺服电机实际上和异步电机是几乎完全相似的，不过其引入了编码器实现了对电机的闭环控制，因此也可以视为伺服电机的一种。尤其是当前变频调速技术的飞速发展，异步伺服电机的实际控制性能也很不错，配合其支持大功率、高转速的特点，在一些永磁同步电机无法胜任的地方大放异彩。特点如下：
功率可以做得很大，设计成熟，运行可靠性高。
支持高速（过10000rpm）长时间运行，同比下永磁电机*高只能做到6000~8000rpm转速。
****，在对控制精度要求不高的情况下可以替代永磁电机使用。
接上篇接着给大家讲一下步进驱动器的结构及工作原理,我为什么要给大家接着讲呢？因为在我们很多的自动化书籍上和资料上都没有很详细的来讲！他们只是一带而过,所以,我尽量给大家讲清楚一点,详细一点,让大家容易看懂,这个自动化呢在沿海一带、北京、武汉、湖北、广东、深圳,这些地方呢培训学校比较多,在我们四川呢,就我知道的好像有一家,但他们只是培训的设计与维修,好了我们言归正转。1、控制系统：大家看一下面这个图,如图1：
左边plc控制器它给我们的步进驱动器提供一个脉冲信号、脉冲的数量、脉冲的频率、方向信号,进入步进驱动器之后 ,它经过环形分配器和细分电路处理,再经过功率放大器把信号放大,我在给大家介绍plc的时候就讲过,plc它输出的脉冲信号是比较小的,它必须要经过步进驱动器放大脉冲信号之后才能驱动步进电机转动。这个步进电机它是不能直接接直流电原来驱动它的,如24v、48v,这样是不行的,下面呢给大家看一下这个拆开的实物,如图2：
内部电路板,左边是小功率的,右边呢是大功率的,也是智能化的,它带有cpu,因为它要带编码器执行闭环控制,接这个编码器的脉冲信号,我们再看一下它的外观,我之所以要这样给大家讲,是因为现在市面上好多的设备外观比较相似,容易混淆,所以我们必须要把它搞清楚,如图3：
这就是它的外观了,第一个：步进伺服驱动器,这个步进伺服,就是说：它有反馈,步进装有编码器,这个编码器它的a相、b相就反馈到我们的伺服驱动器了,这样就形成了闭环控制。第二个呢是不带编码器反馈的。2、步进驱动器的作用：我们说了步进电动机不能用直流电直接带动,必须由驱动器来带动它,步进驱动器接收到上位机的脉冲信号,由驱动器内部的环形分配器按一定的顺序去出发功能放大器的功率元件,来控制步进电机的绕组不断的通断直流电（就是a相线圈、b相线圈不断的通断电,也就是持续的交替通电）,使我们的电动机转动。下面我们再看一个图,如图4：
这个图呢就是功率放大器的工作原理图,这个伺服步进驱动器它给出来这个t1就导通,t2导通用这个igbt,现在用这个igbt的比较多了,直流dc正极流向t1再通过那个a线圈,流向t2一直流向0v,这是给的直流电,它马上就产生磁场了,它就吸引这个转子转动一定的角度,那么给a线圈通完电后,我们下一步给b线圈通电,但是呢,有很多步进电机它是a线圈、b线圈同时通电,再有细分的情况下它给的电流呢,是不一样的,比如a线圈的电流是4各单位,b线圈的电流是0各单位,如果我们把a线圈的电流减去3各单位,那么b线圈的电流就变成了一个单位,这样呢就是它的细分,这样就是说我同时给它供电,用这个步进驱动器来控制这个电流的大小,来达到步进的目的,就是给a线圈通完电之后又给b线圈通电,完了有反向通电,如下图,图5：
这就是反向通电,这个呢是在没有细分的情况下才这麽做的,我们再看下面这个图,如图6：
它一旦有细分了,我给a线圈通电,通完电之后,也给b线圈通电,它们通电的比例不一样,那么我们就达到细分的目的了,这些呢都是伺服驱动器它本身来完成的,不用管它,但你要由细分开关设置它的细分,设置完了,究竟是a线圈先通电、还是b线圈先通电,通电的比例多大你就不用管它了,它会自动形成,那大家只需要关心给它的脉冲的频率和脉冲的个数多少,我们用plc设置参数定位的时候要把这些参数设置了,后面的工作都是步进驱动器它自动完成的,但我们要知道它的这个原理。