安川机器人机械手臂更换保养服务过程
01、安川机器人系统备份
机器人在进行维修前确认完系统状态后，进行系统备份。
（备份体现当前机器人信息）
02、做好参考点
安装夹具时方便对位置
03、机器人U轴手臂拆装
确认机器人U轴型号，拆下法兰盘上的夹具，卸下四轴电机线缆，夹具上的气管，把管线包从手臂中抽离，再松下U轴手臂连杆，把手臂从U轴上再拆分，把新的手臂装上三轴本体上，先把管线包从手臂内穿过，锁紧螺丝，套上连杆，再装上U轴，把电机线缆，气管接好，再装上夹具
04、更换本体油脂
拆除U轴连杆时会有油脂减少，所以要进行油脂添加
05、机器人程序运动测试
对有偏差的程序进行微调，以满足生产要求。
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