| 类别 : | 1 | 加工定制 : | 1 |
/diagnostics
/head/tilt
/rosout
/rosout_agg
$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4
$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9
这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。
假如从0改成1，伺服机就会全速运行。
这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。
假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。
Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。
项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。
当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。
这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。
「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。
该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。
然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
#!/usr/bin/env python
from time import sleep
import numpy as np
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
currentPosition = 0.5
pub = None
def moveServo_cb(data):
global currentPosition, pub
targetPosition = data.data
r = targetPosition - currentPosition
angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90西门子 USB-PPI 配件
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