| 加工定制 : | 1 |
控制方式为脉冲方向。
驱动系统是伺服系统，响应上位机命令，负责横行轴运动控制。
伺服功率是400W。
传动机构是减速机（日本新宝）、皮带轮传动，横行轴最大行程1m。
伺服24V逻辑电由控制卡直接提供，伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。
2、伺服设置 脉冲模式：脉冲方向。
数字输入设置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上电自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位（限位处理由控制器完成）。
数字输出设置：驱动器就绪（OUT1）、驱动器报警（OUT2）、位置到（OUT3，原点归位完成）。
对于伺服系统，开机后必须要进行原点归位工作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。
齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
3、伺服调试 机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。
而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。
速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。
中国的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造，到现在大中型机床，成套成线产品的比重逐步增大。
并且，随着加工工艺的不断改进，对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
A06B-0312-B102 A06B-0829-B302
A06B-0312-B562 A06B-0830-B100 A06B-6114-H106
A06B-0312-B564 A06B-0831-B301
A06B-6114-H205
A06B-0312-B565 A06B-0842-B200 A06B-6114-H206
A06B-0313-B001 A06B-0845-B200
A06B-0846-B100 A06B-6114-H207
A06B-0313-B002 A06B-0848-B100 A06B-6114-H208
A06B-0313-B004 A06B-0852-B290
A06B-0852-B902 A06B-6114-H209
A06B-0313-B005 A06B-0853-B100 A06B-6114-H210
A06B-0313-B006 A06B-0853-B180 A06B-6114-H211
A06B-0313-B032 A06B-0853-B395 A06B-6114-H302
A06B-0313-B042 A06B-0853-B490 A06B-6114-H304IC5002TAX0130标准IC5002TAX0130标准IC5002TAX0130标准A06B-0313-B069 A06B-0854-B190 A06B-6114-K213
A06B-0313-B172 A06B-0855-B200 A06B-6114-K230
A06B-0313-B501 A06B-0856-B100 A06B-6114-K504
A06B-0313-B504 A06B-0856-B102 A06B-6115-H003
A06B-0313-B574 A06B-0856-B200 A06B-6117-H005