在掘进机掘进过程中，在未进行左右调向时，通过传感器实时采集左右两侧撑靴的步进行程，并通过传感器采集推进系统的推进压力和每次的推进行程。对应各参数可分别对应设置传感器以检测，也可以依据掘进机上现有的传感器设置来检测数据，包括左侧撑靴压力和位移传感器，右侧撑靴压力和位移传感器，推进压力和行程位移传感器，则不需改变现有结构、不增加检测装置。通过对传感器检测数据的值进行对比和分析，判断撑靴是否存在打滑现象。
需要说明的是，本申请针对的掘进机具体可以为全断面硬岩隧道掘进机，也可以为其他类型的具有撑靴的掘进机。
s102：分别计算左右两侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差。
台湾KOMPASS叶片泵部分型号：
50T-12-FR 50T-14-FR 50T-17-FR
50T-20-FR 50T-23-FR 50T-26-FR
50T-30-FR 50T-36-FR 50T-39-FR
50T-43-FR 50T-07-FR
台湾KOMPASS叶片泵部分型号：
150T-48-FR 150T-61-FR 150T-75-FR
150T-94-FR 150T-116-FR 150T-125-FR
FA1-05-FR FA1-08-FR FA1-11-FR
FB1-05-FR FB1-07-FR FB1-12-FR
台湾KOMPASS柱塞泵部分型号：
PVS08-A1-F-R-10 PVS08-A3-FR-10
PVS16-A3-F-R-10 PVS22-A1-F-R-10
PVS36-A3-F-R-10 PVS46-A1-F-R-10
PVS70-A3-F-R-10
即根据采集的行程数据，计算行程差，并以其作为判断撑靴是否滑动的依据。
s103：分别获取撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值。
s104：根据左右两侧撑靴对应的撑靴行程差与撑靴临界值的比较结果，判断左侧撑靴及右侧撑靴是否单独打滑，并根据推进压力与对应的波动范围，及推进行程差与对应的推进临界值的比较结果，判断左右两侧撑靴是否同时打滑。
具体的，当获取到左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程以后，则可根据撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值分别进行大小比较，以便根据行程差判断左右两侧撑靴是否打滑。