SINAMICS V90，含 PROFINET 输入电压：380-480 V 3 A - 15 %/+ 10 % 9.8 A 45-66 Hz 输出电压：0 – 输出 7.8 A 0-330 Hz 电机：2.0/2.5 kW 防护等级：IP20 尺寸 B， 100x180x220（宽x高x深）
3.2实现步骤
根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60的运动控制功能信号分配和V90端子定义进行接线（详见《SINAMICS V90 OPI操作手册》）；使用SINAMICS_V-ASSISTANT对SINAMICS V90进行参数设置以及对电机的值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART编程软件对CPU ST60进行组态和参数化，操作步骤如表1所示。
表1.操作步骤
步骤 | 内容 |
1 | 接线 |
2 | 进行外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试 |
3 | STEP 7-Micro/WIN SMART连接S7-200 SMART |
4 | 组态运动轴 |
5 | 组态轴工艺对象的参数 |
6 | 下载到PLC |
7 | 用轴控制面板调试轴 |
8 | 编程 |
9 | 下载到PLC |
10 | 试运行 |
3.3接线
S7-200 SMART与V90的485通讯连接：
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC RS485（端口 0） 进行通讯，接线如图3所示。
图3 S7-200 SMART CPU 与V90通讯线连接
S7-200 SMART通过PTI方式控制V90定位的控制信号接线如图4所示：
图4 S7-200 SMART CPU 与V90控制信号连接
3.4 伺服驱动器的参数
3.4.1 位置控制相关的参数
按照表2所示对伺服驱动器的位置控制相关的参数进行设置
表2.V90 位置控制参数
参数 | 说明 | 设置 |
P29003 | 控制模式设定为PTI | P29003 = 0 |
P29250 | 使能PTI 位置模式 | P29250 = 1 |
P29010~P29014 | PTI控制模式下的相关参数 | 根据实际条件设置 |
P29012 P29013 | 位置控制相关的参数 | 根据实际条件设置 |
3.4.2 USS通讯相关的参数
按照表3所示对伺服驱动器的USS通讯相关的参数进行设置
表3. V90 USS通讯参数
参数 | 说明 | 设置 |
USS波特率 | USS 波特率8(38400bits/s) | 缺省值 |
P29004 | USS 地址 | 0-31 |
PKW/PZD | USS PZD/PKW 长度为0/4 | 缺省值 |
注意：
PLC的 RS485接口的波特率和驱动器USS地址要求与V90一致, 因此， 需要对V90里的参数P29004设置一致的USS地址。并且V90 USS RS485端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4个PKW和0个PZD的USS协议