是的，人工关节的越南PFDA注册有有效期限。一般来说，注册证书的有效期为5年，到期前需要进行证书的年检申请，以确保产品在越南市场的合法销售和使用。因此，申请者在注册证书有效期满前需要关注证书的更新和维护，以确保产品的合法销售和使用。