代碼 變數名稱 / 屬性 內容說明

051 (33h)

速度回授(立即)

D1 Dec

馬達目前實際速度，單位為0.1 rpm。

053 (35h)

扭力命令(整合)

整合的扭力命令，單位為0.1%。

來源為類比、暫存器或速度迴路。

054 (36h)

扭力回授

馬達目前實際扭力，單位為0.1%。

055 (37h)

電流回授

D2 Dec

馬達目前實際電流，單位為0.01 安培(Amp)。

056 (38h)

DC Bus 電壓

整流後的電容器電壓，單位為0.1 伏特(Volt)。

064 (40h) PR 命令終點暫存器 PR 模式下，位置命令的終點(Cmd_E)。

065 (41h) PR 命令輸出暫存器 PR 模式下，濾波後的位置命令累計的輸出。

067 (43h) PR 目標速度

PR 模式路徑命令的目標速度，單位是PPS (Pulse Per

Second)。

072 (48h)

速度命令(類比)

B D1 Dec

由類比通道輸入的速度命令，單位為0.1 rpm。

081 (51h)

同步修正軸

脈波輸入增量

同步抓取修正軸作用時，相鄰兩次CAP 之間，所收到

的脈波數量，可用來量測標記(Mark)的實際距離。

082 (52h) 執行中的PR 編號

提供給HMC 得知驅動器目前正在執行的PR 編號。

(適用於F 機種)

084 (54h)

同步誤差脈波數

同步抓取修正軸作用時，實際輸出脈波與目標脈波的累

積誤差值。若同步達成，此數值接近0。

091 (5Bh) 分度座標回授 分度座標的即時回授位置，單位為使用者單位PUU。

096 (60h)

驅動器韌體版本

Dec

包含2 版本：DSP 與CPLD

面板監視時，按下SHIFT 鍵可切換兩者顯示：

DSP 無小數點，CPLD 顯示1 位小數點。

通訊(參數映射)讀取時：

低位元(Low WORD)傳回DSP 版本號碼。

高位元(High WORD)傳回CPLD 版本號碼。

111 (6Fh) 驅動器伺服錯誤碼

驅動器錯誤碼：僅伺服控制迴路部份，不含運動

控制器。

112 (70h)

CANopen SYNC TS

(未濾波)

驅動器接收到SYNC 信號的時間(TimeStamp)

單位：μsec

113 (71h)

(經濾波)

驅動器接收到SYNC 信號的時間，並經過低通濾波。

119 (77h) EtherCAT 狀態

1：Init

2：Pre-Operational (Pre-OP)

4：Safe-Operational (Safe-OP)

8：Operational (OP)