.3.2 速度模式控制架构

基本控制架构如下图所示：

速度命令 速度控制单元 速度命令 处理单元 共振抑制单元 扭矩限制器 速度估测器 电流回路 电机

其中，速度命令处理单元是根据 6.3.1 的叙述来选择速度命令来源，包含比例器(P1 .040)

设定模拟电压所代表的命令大小，以及 S 曲线做速度命令的平滑化。速度控制单元则是 管理驱动器的增益参数，实时运算供给电机的电流命令。共振抑制单元抑制机械结构发生 共振现象。

首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示：

模拟信号 命令选择

P1 .001

暂存器

P1 .009 ~ P1 .01 1

比例器

P1 .040 S型平滑器

P1 .036

模拟型平滑器

P1 .059

低通滤波器

P1 .006 A/D CN1 SPD0与SPD1信号

上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，可根据 SPD0 与 SPD1 的状态 以及 P1 .001 (S 或 Sz)来选择。通常为了对命令信号仍有较平顺的响应，此时会需要用到 命令平滑器 S 曲线及低通滤波器会被使用。