基于PLC的运动控制 两种控制方式：利用PLC的输出端口使用脉冲指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数零部件来实现伺服电机的闭环位置控制。
使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制，这种方式主要是以发高速脉冲控制，属于位置控制方式，位置控制一般都是点到点的位置控制方式较多。
自由度，工业机器人，是指机器人具有的独立运动的坐标轴数量。
机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数量。
机器人的自由度数一般等于关节数量。
常见机器人自由度数一般有5～6个。
有些机器人还附带有外部轴。
工业机器人控制系统的任务
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，工业机器人生产，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
对于示教再现是实现路径规划的方法之一，工业机器人设计，通过操作空间进行示教并记录示教结果，在工作过程中加以复现，现场示教直接与机器人需要完成的动作对应，路径直观且明确。
缺点是需要经验丰富的操作工人，工业机器人厂家，并消耗大量的时间，路径不一定化。
为解决上述问题，可以建立机器人虚拟模型，通过虚拟的可视化操作完成对作业任务的路径规划。
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在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前曼科在工业自动控制系统及装备中享有良好的声誉。
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曼科全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。
