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《排污许可证》是《排放污染物许可证》的简称。在《排污许可证管理条例》(征求意见稿)中规定：“国家对在生产经营过程中排放废气、废水、产生环境噪声污染和固体废物的行为实行许可证管理。在中华人民共和国行政区域内直接或间接向环境排放污染物的企业事业单位、个体工商户，应按照本条例的规定申请领取排污许可证。”在实行污染物排放总量控制的流域、海域、区域，对排污者有污染物排放总量控制指标要求的,该指标纳入排污许可证管理之中。排污者排放污染物不得超过国家和地方规定的排放标准和排放总量控制指标。未取得排污许可证的排污者，不得排放污染物。
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上海机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，
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