6ES7151-3BA23-0AB0发货

规格参数：

型号 :	6ES7151-3BA23-0AB0	品牌 :	6ES7151-3BA23-0AB0

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rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。
这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。
之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。
循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。
设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。
每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::SubscriberSIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 CUVC主板
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