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效边全部嵌入槽内。如果尚有未嵌入的导线有效边部分，可用划线片将该部分逐根划入槽内。导线嵌入后，用划线片将槽内导线从槽的一端连续划到另一端，一定要划出头。这种梳理方式的目的，是为了槽内导线整齐平行，不交叉。然后再把层间绝缘(对双层绕组)摺成"∩"形，插入槽口包住槽内导线。对线圈未嵌入的另一有效边则采取吊边。
（四）浮边(或上层边)的嵌入
嵌过若干槽的沉边（或下层边）后，由嵌线规律得知，就要嵌入浮边，当嵌入个浮边后，以后再嵌入的线圈就能进行整嵌，而不用吊边。在浮边嵌入前要把此边略提起，双手拉直、捏扁理顺，并放置槽口。再用左手在槽左端将导线定于槽口，右手用划线片反复顺槽口边自左向右划动，逐一将导线劈入槽内。在槽内导线将满时，可能影响嵌线的继续进行，此时，只要用双拇指在两侧按压已入槽的线圈端部，接着划线片通划几下理顺槽内导线，把余下的导线又可划入槽内。也可将压线条从一侧捅入并出到另一侧，再用双拇指在两侧按压压线条两端，按压后抽出压线条，接着余下的导线又可顺利地划入槽内。
一、按控制方式划分区别
1) 传统电机大体为异步电机
原理：模拟量输入，即对电枢绕组直接通电，对电机的控制取决于对
输入电流和电压的控制。
优点：价格低，控制电路简单，功率可以做到很大。
缺点：精度很低，调速曲线很粗糙。
2) 步进电机
原理：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的 速度和加速度,从而达到调速的目的。
优点：由于是数字量输入，电机精度得到了极大的提高，速度与加速度控制很容易实现，且控制效果较好。
缺点：高速时性能差，控制器驱动器电路复杂体积大。价格高于传统电机。
3) 伺服电机
原理：伺服电动机又称执行电动机，分为直流和交流伺服电动机两大类，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
优点：由于伺服电机自带电机编码器形成内闭环所以控制精度很高，能在高速下正常运行。驱动器可与上位机直接通信。
缺点：价位高，进口商品供货周期长，维修费用高。
传统电机，步进电机，伺服电机的区别和选用原则
二、选用原则
1、从成本考虑
传统电机<步进电机<伺服电机
2、从电机转速要求考虑
传统电机转速范围宽但调速不**且不平滑，并且随转速降低功率也会降低，随之带来的是转矩降低；步进电机对转速要求更加苛刻，转速过低时会出现抖动和爬行现象，速度高时扭矩会大幅度降低，所以步进电机仅适用于中速运行情况。
伺服电机在转速方面优势很明显，基本没有明显的弱点。
3、从控制精度考虑
传统电机因为是模拟量控制所以精度无法保证，步进电机和伺服电机是数字信号控制其精度要远高于传统电机，但是伺服电机自带编码器实现内闭环控制能有效的减少掉步的情况，并且通常情况下伺服电机步距角要远小于步进电机因此精度更高
西门子6ES7315-2EH14-0AB0型号规格
西门子伺服驱动变频器是数控系统及其他相关机械控制领域的关键器件，通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。属于伺服系统的一部分主要应用于高精度的定位系统。
主流的西门子伺服驱动变频器均采用数字信号处理器作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化和网络化以及智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流以及过热和欠压等故障检测保护电路。
运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。西门子伺服驱动变频器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度以及位置3闭环控制算法。
为了延长伺服系统的工作寿命，在使用过程中需注意以下问题。对于系统的使用环境，需考虑到温度、湿度、粉尘、振动及输入电压这五个要素。定期清理数控装置的散热通风系统。应经常检查数控装置上各冷却风扇工作是否正常。应视车间环境状况，每半年或一个季度检查清扫一次。当数控机床长期闲置不用时，也应定期对西门子伺服驱动变频器进行维护保养。
首先，应经常给数控系统通电，在机床锁住不动的情况下，让其空载运行。在空气湿度较大的梅雨季节应该天天通电，利用电器元件本身发热驱走数控柜内的潮气，以保证电子部件的性能稳定可靠。实践证明，经常停置不用的机床，过了梅雨天后，一开机往往容易发生各种故障。由于运动控制系统终用户的工作条件和企业一线工程技术支撑能力的限制，常常使得机电系统不能够得到良好的设备管理，轻则缩短机电一体化设备的生命周期，重则由于设备故障降低产能造成经济效益的损失。
西门子伺服驱动变频器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的产品
西门子定位器随着时代的发展逐渐转向智能化时代，虽然智能电气阀门定位器与传统定位器从控制规律上基本相同，都是将输入信号与位置反馈进行比较后对输出压力信号进行调节，但在执行元件上智能定位器和传统定位器*不同，也就是工作方式上二者*不同。
西门子定位器是以微处理器为核心，利用了新型的压电阀代替传统定位器中的喷嘴、挡板调压系统来实现对输出压力的调节。具体的工作原理如下：
西门子定位器由阀杆位置传感器拾取阀门的实际开度信号，通过A/D转换变为数字编码信号，与定位器的输入(设定)信号的数字编码在CPU中进行对比，计算二者偏差值。如偏差值超出定位精度，则CPU输出指令使相应的开/关压电阀动作，即:当设定信号大于阀位反馈时，升压压电阀V一l打开，输出气源压力P1增大，执行机构气室压力增加是阀门开度增加，减小二者偏差;如设定信号小于阀位反馈则排气压电阀V-2打开，排气减小输出气源压力P1，执行机构气室压力减小是阀门开度减小，二者偏差减小。正是通过CPU控制压电阀来调节输出气源压力的大小使输入信号与阀位达到新的平衡
plc存储器按照存储方式可以分为随机存储器( RAM)和只读存储器(ROM)。PLC内部所使用的存储器，按其用途一般可以分为系统程序存储器、用户程序存储器、内部数据存储器。 (1)系统程序存储器用来存放系统工作程序（监控程序）、模块化应用功能子程序、命令解释、功能子程序的调用管理程序和系统参数等。这是PLC正常工作的基本保证。系统工作程序是由PLC生产厂家编制、安装并固化的。 注意：系统程序存储器直接关系到PLC的性能，不能由用户直接存取。出于这种可靠性方面的考虑，PLC的系统程序存储器都采用ROM、EPROM等用户不能进行修改的存储器。 (2)用户程序存储器是用来存放用户程序的。用户程序由用户编制，通过编程器输入。所谓“编程”就是编写PLC用户程序。用户通过编制用户程序，控制生产过程。 通常PLC产品资料中所指的存储器容量就是用户程序存储器。部分PLC用户程序存储器盼存储容量是以“步”为单位进行计算。PLC中的一步，指的是PLC一条基本逻辑运算指令所占用的存储器容量。不同的PLC，每步对应的实际存储器字节数是有所不同的。 用户程序一旦调试完成，除非设备的控制要求发生改变，才需要重新设计编写PLC程序，否则使用者一般不需要更改程序。 (3)内部数据存储器是用来存放PLC程序执行的中间状态与信息的。PLC程序的中间处理结果等信息均存储在内部数据存储器中。内部数据存储器的存储容量与PLC规模和指令系统有关。PLC的规模越大，指令系统越复杂，内部数据存储器的存储容量也就越大。 内部数据存储器的状态在PLC程序执行过程中发生动态改变，所以必须采用动态RAM进行存储，其内容在关机时自动清除。但由于设备连续工作或断电恢复的需要，部分内部数据存储器可以用电池保持。 |
归纳起来，plc主要有以下特点： 1．可靠性高 PLC用软件代替继电器控制系统中大量的中间继电器和时间继电器，接线可以减少到继电器控制系统的十分之一以下，大大减少了触点接触不良的可能性。另外，PLC自身具有较强的自诊断能力，能及时报告出错信息，或停止运行等待修复。 PLC主要模块都使用大规模或超大规模集成电路。对CPU核心部件所需的+5V电源，采用多级滤波，并用集成稳压器进行调节。 PLC对工作环境的要求低，在环境温度-20℃～65℃、相对湿度为35%～85%情况下，PLC都可正常工作。 2．抗干扰能力强 I/O设计具有完善的通道保护和多种形式的滤波电路，以抑止高频干扰，削弱各模块之间的干扰影响。在系统的输入/输出回路中，采用光电隔离等措施可有效防止回路间的信号干扰。 在PLC中常采用“看门狗”来监视用户程序运行时间，以避免PLC在执行程序过程中进入死循环或“跑飞”（PLC执行非预定的程序）。只要循环超时，就会报警或作相应处理。 PLC软件定期检测外界环境，当PLC检测到偶发性故障时，立即把当时状态存入存储器，禁止对存储器进行操作，以防止存储信息丢失。一旦故障条件消失，就可恢复正常，继续原来的程序工作。对程序及动态数据进行电池备份，停电后，利用备份电池供电，使有关状态及信息不会丢失。 3．编程简单、系统设计修改调试方便 现在使用多的PLC编程语言是梯形图。它符合大多数工厂企业电气技术人员的读图习惯，语言形象直观，易学易用。PLC采用软件方法取代继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，使控制柜的设计、安装、接线大大简化。用户程序可以在实验室模拟调试，减少了现场调试的工作量。若生产设备更新或生产工艺流程改变，用户可通过修改其用户程序，从而可方便快速地适应工艺条件的变化。 4．模块化结构、通用性强，维护简单、维修方便 PLC产品系列化、标准化、模块化，用户可根据实际需求灵活选择，无需用户自己再进行设计和制作硬件装置。 即使PLC出现故障，维修也很方便。PLC具有很多故障提示信号，本身还可作为故障情况记录，易于诊断。诊断出故障后可按模块查找，只需简单更换模块即可。 PLC是将微电子技术应用于工业设备的产品，其结构紧凑、体积小、能耗低，重量轻。PLC与继电器控制电路相比，体积减小95%以上，功耗减少70%以上。 |
plc作为一种专为在工业环境下应用而设计的计算机，必须具有以下功能：
(1)逻辑控制功能。逻辑控制功能就是位处理功能，它用PLC的与、或、非指令代替继电器触点串联、并联和其他逻辑连接，实现逻辑控制、开关控制和顺序控制。
(2)信号采集功能。PLC可以采集模拟信号、数字信号、脉冲信号。
(3)输出控制功能。可以输出数字信号、模拟信号、脉冲信号，以控制外部电磁阀、指示灯等设备。
(4)数据处理功能。数据处理功能是指PLC能进行数据传送、数据比较、数据转换、数据移位、算术运算等操作，有的还可以进行浮点运算。
(5)定时计数功能。可以进行定时或延时控制，时间可以**到毫秒。用户可以自行设定，也可以在运行过程中根据需要更改，使用方便。脉冲可以实现加、减计数。
(6)远程I/O功能。远程I]O功能是指通过远程I/O单元将分散在远距离的各种输入、输出设备与主控制器相连接，来接收、处理信号，实现远程控制。
(7)人机界面功能(hmi)。实现人机交互，监视设备运行状态、报警及状态显示和进行过程控制，实现参数设置和在线组态。
(8)故障自诊断功能。可以对系统配置、硬件状态、指令合法性、网络通信等进行自诊断，发现异常情况，则报警且提示错误类型。如果是严重错误则自动停止运行。通过该功能，大大提高了系统的安全性。
(9)通信联网功能。由于现在的PLC大多数都具有较强的通信、联网功能，PLC系统与计算机可以直接或通过通信处理单元相连，构成网络，实现信息共享和交换，并且可以构成“集中管理、分散控制”分布式控制网络系统，以便实现较大规模的复杂控制。
(10)实时通信和冗余互备功能。实时通信实现总线网或以太网下PLC系统对信息处理的实时要求，而冗余互备功能则体现了一般工业现场安全性和稳定性的基本要求。