工业机器人分类
从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。
1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；
2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。
并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。
其正解困难反解却非常容易。
串联机器人和并联机器人如图所示。
二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差
二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像（不是三维几何信息）进行特征比较，得出误差信号。
然后，通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正，使机器人完成伺服控制。
相比三维视觉伺服，二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性，但是在视觉伺服控制器的设计时，不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部等问题。
伺服驱动器市场，工业机器人，机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。
目前主要被国外名企占据，工业机器人设计，主要来自日本和欧美，未来国产替代空间大。
目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。
其中，日系产品以约50%的市场份额居首，工业机器人研发，其品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，其产品特点是技术和性能水平比较符合中国用户的需求，以良好的性价比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源，在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势。
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