EtherCAT 模式的參數設定

使用者可依下列步驟連接EtherCAT 上位機與ASDA-B3 伺服驅動器：

1. 設定EtherCAT 模式：將參數P1.001 設為0x0C。

2. 設定從站站號，將P3.000 設為01h ~ 7Fh。

3. 建議將P3.012.Z 設定值由預設的0 改為1，以開啟參數的斷電保持功能。但須注意

電子齒輪比預設值的前後差異。

參數功能

P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)

伺服參數 預設值 OD 位址 預設值

馬達停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0

S 形平滑曲線的加速常數 P1.034 200 6087h 200

零速度檢出準位 P1.038

100

(0.1 rpm)

606Fh

電子齒輪比分子N1 P1.044 16777216 6093h sub1 1

電子齒輪比分母M P1.045 100000 6093h sub2 1

速度到達(DO.SP_OK)

判斷範圍

P1.047

10

(1 rpm)

606Dh

速度到達累積時間 P1.049 0 606Eh 0

最大速度限制 P1.055

依馬達

(rpm)

607Fh

6080h

位置控制誤差過大

警告條件

P2.035 50331648 6065h 50331648

軟體極限 - 正向

(PP/CSP/CSV/CST 模式)

P5.008 2147483647 607Dh sub2 2147483647

軟體極限 - 反向

P5.009 -2147483648 607Dh sub1 -2147483648

原點定義值

(HM 模式)

P6.001 0